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摘要：控制装置用于控制具有手部、关节和关节电机的基板运送机器人。所述手部能够保持基板。所述关节的轴朝向上下方向。所述关节电机用于驱动所述关节。所述控制装置以利用所述手部运送所述基板的同时使所述基板通过第一传感器以及第二传感器的方式控制所述关节电机。并且，以所述基板通过2个传感器时所述手部在俯视下的方向从与连结所述2个传感器的直线垂直的方向倾斜的方式进行控制。所述控制装置根据包括所述2个传感器的多个传感器中的任一个传感器检测所述基板的外边缘的至少三次的所述手部的位置，生成显示所述基板相对于所述手部的位置偏移的位置偏移信息。
主权项：1.一种基板运送机器人的控制装置，该基板运送机器人的控制装置用于控制基板运送机器人，该基板运送机器人具有：手部，其能够保持基板；关节，其轴朝向上下方向；以及关节电机，其用于驱动所述关节，其中，在所述基板运送机器人的控制装置中，以在利用所述手部运送所述基板的同时使所述基板通过第一传感器以及第二传感器，并且所述基板通过所述第一传感器以及所述第二传感器时所述手部在俯视下的方向从与连结所述第一传感器与所述第二传感器的直线垂直的方向倾斜的方式控制所述关节电机，根据包括所述第一传感器以及所述第二传感器的多个传感器中的任一个传感器检测所述基板的外边缘的至少三次的所述手部的位置，生成显示所述基板相对于所述手部的位置偏移的位置偏移信息。
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百度查询： 川崎重工业株式会社 基板运送机器人的控制装置以及基板运送机器人的控制方法
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