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摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了腿部结构及人形机器人，包括：大腿支架；电机模板；髋关节组件，安装于大腿支架且包括：回转安装架，与电机模板装配连接；髋部直线执行器，第一端与大腿支架转动连接，第二端与髋关节组件相连接；小腿支架，通过膝关节组件与大腿支架的下部连接；膝关节直线执行器，设置于大腿支架且驱动端与膝关节组件连接；足支架，通过踝关节组件与小腿支架的下部连接；踝部直线执行器，第一端与小腿支架转动连接，第二端与足支架转动连接。将大腿支架和小腿支架上设置对应的直线执行器，充分利用了大腿支架和小腿支架上的空间，减少腿部结构的惯量，腿部结构进行相应动作时响应速度快，提高人形机器人的动态稳定性。
主权项：1.一种腿部结构，其特征在于，包括：大腿支架101；电机模板104，适于与机器人主体装配连接；髋关节组件2，安装于所述大腿支架101；所述髋关节组件2包括：回转安装架201，与所述电机模板104装配连接，所述电机模板104通过所述回转安装架201驱动所述大腿支架101进行旋转运动；髋部直线执行器501，第一端与所述大腿支架101相连接，第二端与所述髋关节组件2相连接，以通过所述髋关节组件2运动驱动所述大腿支架101进行俯仰运动和侧摆运动；小腿支架102，通过膝关节组件3与所述大腿支架101的下部连接；膝关节直线执行器502，设置于所述大腿支架101，所述膝关节直线执行器502的固定端与所述大腿支架101的上部转动连接，所述膝关节直线执行器502的驱动端与所述膝关节组件3连接，以驱动所述小腿支架102和所述大腿支架101中的至少一个进行俯仰运动；足支架103，通过踝关节组件4与所述小腿支架102的下部连接；踝部直线执行器503，第一端与所述小腿支架102转动连接，第二端与所述足支架103转动连接，以驱动所述足支架103和所述小腿支架102中的至少一个进行俯仰和侧摆运动。
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