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摘要：一种机器人外科工具包括：柄部，该柄部提供驱动输入件和轴驱动输入件；器械驱动器，该器械驱动器提供驱动输出件和轴驱动输出件；细长轴，该细长轴能够延伸穿过柄部和器械驱动器；端部执行器和腕部，该端部执行器和该腕部被布置在轴的远侧端部处；解耦器，该解耦器插置在柄部与器械驱动器之间；插入组件，该插入组件安装到解耦器外壳；和差速器齿轮系，该差速器齿轮系在插入组件与包括在解耦器中的每个差速器组件之间延伸，使得当轴移动时，插入组件的致动相应地致动每个差速器组件。
主权项：1.一种机器人外科工具，所述机器人外科工具包括：柄部，所述柄部提供轴驱动输入件和多个驱动输入件；器械驱动器，所述器械驱动器提供轴驱动输出件和多个驱动输出件；细长轴，所述细长轴能够延伸穿过所述柄部和所述器械驱动器；端部执行器和能够进行关节运动的腕部，所述端部执行器被布置在所述轴的远侧端部处，所述能够进行关节运动的腕部插置在所述端部执行器与所述远侧端部之间；和解耦器，所述解耦器插置在所述柄部与所述器械驱动器之间，并且包括：多个差速器组件，所述多个差速器组件安装到解耦器外壳，每个差速器组件包括差速器输入件和差速器输出件，所述差速器输入件能够与所述多个驱动输出件中的对应的一个驱动输出件配合，所述差速器输出件能够与所述多个驱动输入件中的对应的一个驱动输入件配合，其中，给定驱动输出件的旋转将致动对应的差速器组件，从而使所述多个驱动输入件中的对应的一个驱动输入件旋转以操作所述端部执行器或使所述腕部进行关节运动；插入组件，所述插入组件安装到所述解耦器外壳并且包括插入输入件和插入输出件，所述插入输入件能够与所述轴驱动输出件配合，所述插入输出件能够与所述轴驱动输入件配合，使得所述轴驱动输出件的旋转将致动所述插入组件，从而使所述轴驱动输入件旋转以使得所述轴相对于所述柄部和所述器械驱动器轴向地移动；和差速器齿轮系，所述差速器齿轮系在所述插入组件与每个差速器组件之间延伸，使得当所述轴移动时，所述插入组件的致动相应地致动每个差速器组件。
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