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摘要：本发明公开一种面向动目标的协同定位状态寻优决策方法及装置，涉及多无人机协同定位规划决策应用技术领域，方法根据无人机运动学方程和多约束条件构建了多重解空间，符合实际定位场景，具有良好的实际应用价值，并且构建解空间方法的可扩展性较强，通过设置不同的约束可以契合多种场景；建立的优化模型综合考虑了定位精度、能量消耗、编队内安全距离和通信距离等优化目标，可以获得更加合理的且符合协同运动特性的寻优结果。本发明可根据动目标的运动轨迹进行寻优决策，获得满足实际协同定位场景下的多无人机最优定位状态，实现对动目标的持续高精度跟踪定位。
主权项：1.一种面向动目标的协同定位状态寻优决策方法，其特征在于，所述方法包括：针对多无人机编队中的每个无人机，构建运动学模型，并基于约束条件，确定解空间，其中，所述约束条件包括：所述无人机的速度约束、所述无人机的加速度约束、所述无人机与动目标的安全距离约束、所述无人机的加速度变化约束和所述无人机的角度变化量约束；所述解空间为多个离散的位置点构成的集合，每个所述位置点包括当前时刻对应的无人机的运动状态信息，所述运动状态信息包括所述无人机的位置、速度和加速度；建立寻优决策模型，其中，所述寻优决策模型包括用于计算动目标定位误差的第一目标函数、用于计算所述无人机飞行能量消耗的第二目标函数、用于计算所述无人机之间的距离与安全距离阈值之间大小关系的第三目标函数、以及用于计算所述无人机之间的通信距离与通信距离阈值之间大小关系的第四目标函数；将所述解空间代入至所述寻优决策模型，并采用优化算法求解，且当第一函数值、第二函数值、第三函数值和第四函数值之间进行加权求和得到的结果最大时，获得最优定位状态，其中，所述第一函数值为所述第一目标函数所求解的值，所述第二函数值为所述第二目标函数所求解的值，所述第三函数值为所述第三目标函数所求解的值，所述第四函数值为所述第四目标函数所求解的值，所述最优定位状态包括每个所述无人机对应的最优定位位置点和编队整体阵型。
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百度查询： 西北工业大学 一种面向动目标的协同定位状态寻优决策方法及装置
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