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摘要：本发明涉及一种实时网格地图重建方法，属于网格地图重建技术领域，解决了现有技术中网格地图重建时耗高的问题。方法包括获取当前时刻的点云数据，确定点云数据中每个三维点所属的体素单元；对于当前时刻的点云数据对应的每个体素单元，若判断所述体素单元的类型为表面，则确定所述体素单元的表面重建方向；对于每个表面重建方向，基于所述体素单元的三维点采用高斯过程估计得到重建点，对重建点进行三角化得到该表面重建方向的重建结果。实现了高效地实时网格地图重建。
主权项：1.一种实时网格地图重建方法，其特征在于，包括以下步骤：获取当前时刻的点云数据，确定点云数据中每个三维点所属的体素单元；对于当前时刻的点云数据对应的每个体素单元，若判断所述体素单元的类型为表面，则确定所述体素单元的表面重建方向；对于每个表面重建方向，基于所述体素单元的三维点采用高斯过程估计得到重建点，对重建点进行三角化得到该表面重建方向的重建结果。
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百度查询： 杭州慧建智联科技有限公司 一种实时网格地图重建方法
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