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摘要：本发明提出了一种基于激光雷达的无人化库区智能行车钢板上料方法，行车根据主激光雷达抓取钢板，然后启动辅助激光雷达精确获取被抓取钢板的几何中心，进而确定行车在卸料时必要的偏移量，从而实现精确卸料。本发明缩短了辅助时间，提高了抓取效率，在抓取后行车移动过程中，通过辅助激光雷达再精确的确定被抓取钢板的几何中心，然后将被抓取钢板移动到指定位置后，根据辅助激光雷达确定的数据调整行车的偏移量，就可以实现精确卸料，整个过程缩短了除此抓取的精确度要求，缩短了辅助时间。
主权项：1.一种基于激光雷达的无人化库区智能行车钢板上料方法，其特征在于，包括：行车根据取料库位坐标及钢板在库位内摆放规则运行至取料库钢板上方附近位置；启动主激光雷达进行扫描，识别钢板堆的高度信息及顶层钢板的几何中心信息；根据主激光雷达反馈的钢板堆总高度信息及顶层钢板几何中心信息抓取钢板，抓取钢板后升至最高位；启动辅助激光雷达进行扫描，辅助激光雷达通过识别找到抓取机构的轮廓外角与被抓取钢板的轮廓外角，计算二者在被抓取钢板长度方向和钢板宽度方向上的距离，结合被抓取钢板尺寸和电磁盘尺寸，计算得到被抓取钢板抓取位置偏移量，将钢板抓取位置偏移量反馈行车；行车根据被抓取钢板抓取位置偏移量和放料库位位置进行计算，将钢板准确放至指定位置。
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百度查询： 中国长江电力股份有限公司 太原重工股份有限公司 一种基于激光雷达的无人化库区智能行车钢板上料方法
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