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摘要：本发明涉及抓取设备技术领域，提出了一种内外夹持共存的夹爪装置，包括连接座，具有第一端部、第二端部和第三端部；第一伸缩件设置在第一端部上，第一伸缩件具有第一伸缩端，第一伸缩端沿第一方向往复移动；第二伸缩件设置在第二端部上，第二伸缩件具有第二伸缩端，第二伸缩端沿第二方向往复移动；第一底，设置在第一伸缩端上；外夹持卡爪设置在第一底座上；第二底座设置在第二伸缩端上；内夹持卡爪设置在第二底座上；气动组件设置在连接座上并分别连通外夹持卡爪和内夹持卡爪；识别组，设置在连接座上并用于对物料的种类进行识别。通过上述技术方案，解决了现有物料抓取过程中，由于物料种类的改变而引起的夹爪需要不断更换的问题。
主权项：1.一种内外夹持共存的夹爪装置，其特征在于，包括：连接座1，具有不共面的第一端部2、第二端部3和第三端部4，所述第三端部4用于连接外部机械手；第一伸缩件5，设置在所述第一端部2上，所述第一伸缩件5具有第一伸缩端，所述第一伸缩端沿第一方向往复移动；第二伸缩件6，设置在所述第二端部3上，所述第二伸缩件6具有第二伸缩端，所述第二伸缩端沿第二方向往复移动，所述第一方向与所述第二方向不平行；第一底座7，设置在所述第一伸缩端上；外夹持卡爪8，设置在所述第一底座7上并用于夹持物料的外表面；第二底座9，设置在所述第二伸缩端上；内夹持卡爪10，设置在所述第二底座9上并用于夹持物料的内表面；气动组件11，设置在所述连接座1上并分别连通所述外夹持卡爪8和所述内夹持卡爪10，所述气动组件11用于提供所述外夹持卡爪8和所述内夹持卡爪10移动的动力；识别组件12，设置在所述连接座1上并用于对物料的种类进行识别。
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