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摘要：本申请提供一种机器人的腿部结构优化方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人设计技术领域。该方法包括：获取机器人的腿部结构的初始三维模型；根据初始三维模型和预设接触面三维模型，建立腿部结构的第一跌落仿真模型，并为第一跌落仿真模型进行多体动力学分析配置；采用多体动力学分析配置后的第一跌落仿真模型，对腿部结构进行多体动力学分析，得到目标结构件在跌落过程中的极限载荷信息；根据极限载荷信息，对初始三维模型中目标结构件的初始结构模型进行拓扑优化，得到目标结构件的拓扑重构模型。如此，能够对机器人腿部结构中的目标结构件进行拓扑优化，使得拓扑优化的机器人在满足刚度条件下，重量得到优化。
主权项：1.一种机器人的腿部结构优化方法，其特征在于，包括：获取机器人的腿部结构的初始三维模型；根据所述初始三维模型和预设接触面三维模型，建立所述腿部结构的第一跌落仿真模型，并为所述第一跌落仿真模型进行多体动力学分析配置；采用多体动力学分析配置后的所述第一跌落仿真模型，对所述腿部结构进行多体动力学分析，得到目标结构件在跌落过程中的极限载荷信息；根据所述极限载荷信息，对所述初始三维模型中所述目标结构件的初始结构模型进行拓扑优化，得到所述目标结构件的拓扑重构模型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京人形机器人创新中心有限公司 一种机器人的腿部结构优化方法、装置、设备及存储介质
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