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摘要：本发明公开一种基于姿态距离匹配的动画寻路方法及系统，该方法包括步骤：构建虚拟环境包含速度坡度参数的体素化地图、采用改进的A*算法搜索地图上规划全局路径、采用距离姿态匹配算法处理滑步问题。因此，本发明通过改进A*算法，去增加角色寻路路径的随机性，使路径包含更多的地形，从而使路径更丰富，能够播放更多角色动画，此外，发明了姿态距离匹配算法去处理滑步问题，提高了角色寻路动画的质量，使角色在虚拟场景中的寻路动画更加丰富，流畅。
主权项：1.一种基于姿态距离匹配的动画寻路方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1：基于Recast算法库中的网格生成算法，去体素化地图；S2：对每个体素进行检测，对于大于一定坡度的体素，即无法到达的体素，直接跳过；对其余能够到达的体素记录坐标；根据体素块的坡度不同，计算速度信息，处理完后加入到最终处理完后的地图中，用于后续的查询；S3：对A*寻路算法搜索结果单一的问题进行优化，使得同一个起点和终点每次会生成不同的路径；S4：由于角色停步时的前后姿势不匹配，则需采用雅可比方法去逼近停步动画开始播放时的第一帧姿势，对于非线性变换，雅可比矩阵求解出一个点移动后所在的位置，假设关节旋转微小角度t，则位置变化量X的表达式如下：X＝J*t；其中J是雅可比矩阵；对J进行求逆，得到其t＝J-1*X；因此，当0X0.1时，求得对应关节旋转的角度；然后对每个骨骼乘以该角度，得到每个骨骼所在的位置；S5：通过预处理停步动画，对处理滑步进行处理，进而生成一条距离曲线，该曲线包含的数据含义是指每一帧动画到最后一帧动画所经过的距离，在角色停止运动输入后，程序根据当时的速度、加速度、摩擦力以及其他运动参数计算出角色运动到的终点，得出当前距离终点的距离后，在曲线中查询从停步动画的哪一帧去播放，从而保证在运动到终点时动画正好结束播放。
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百度查询： 浙江大学 一种基于姿态距离匹配的动画寻路方法及系统
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