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摘要：本发明提供一种水下缝隙喷漆方法及喷涂机器人，属于喷涂设备技术领域，包括三关节六自由度机械臂和可视化喷头；三关节六自由度机械臂的末端与可视化喷头转动连接；可视化喷头包括喷涂组件、双目相机和激光雷达，采用基于FCOS缝隙检测算法的图像识别技术，在水下识别缝隙；喷涂组件用于产生静电喷涂作业。该机器人的喷涂执行末端能够进行自主喷涂轨迹规划，实现自主喷涂，灵活性较佳。
主权项：1.一种水下缝隙喷涂方法，其特征在于，包括：通过双目相机和激光雷达获取喷涂机器人末端喷涂执行器的坐标表达，利用空间位姿变换矩阵获得喷涂机器人末端喷涂执行器的位姿关系；通过等角度转动双目相机和雷达，针对工件5标定得到n个扫描点，判断第一扫描点与被喷涂表面之间的距离是否达到喷涂表面距离要求；若未达到则根据距离差值进行调整至要求位置；若满足距离要求则逐点判断扫描点方向向量与测量光束间的夹角，若方向向量夹角小于等于45°时，判断此点是否为扫描第n点；若此点非第n点则停止转动，利用五次样条曲线拟合扫描点得到平滑喷涂轨迹线并进行喷涂，等距离拆分轨迹线为密集点集，计算末端执行器运动目标坐标点，喷涂机器人末端喷涂执行器逐点移动并完成喷涂；待前述工作结束后，将末端执行器移动至前述终止点并调整位姿至与该点法向距离为喷涂表面距离要求进行后续扫描喷涂工作；若扫描点数达到n点则利用五次样条曲线拟合n扫描点得到平滑喷涂轨迹线，进行轨迹拆分步骤并控制末端执行器逐点进行移动喷涂；当扫描过程中出现前步工作中的扫描点或拆分点时，则完成一轮喷涂工作，立即停止扫描，利用五次样条曲线拟合剩余扫描点并进行轨迹点拆分，完成此部分喷涂工作后结束喷涂。
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百度查询： 河海大学 一种水下缝隙喷涂方法及喷涂机器人
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