买专利卖专利找龙图腾,真高效! 查专利查商标用IPTOP,全免费!专利年费监控用IP管家,真方便!
摘要:本发明提供了一种水线下船体表面清污机器人控制方法及系统,该方法包括:采集水线下船体的图像,基于船体的图像对船体上的附着物进行识别,判断各处附着物的位置,基于各处附着物的位置对清污机器人进行路径规划,控制清污机器人沿路径到达指定的附着物处,进行清污处理。本发明能够实现自动控制清污机器人对船体附着物进行清洁,进而保证船体的清洁。
主权项:1.一种水线下船体表面清污机器人控制方法,其特征在于,包括:采集水线下船体的图像;基于改进的EfficientNet网络及船体的图像对船体上的附着物进行识别,判断各处附着物的位置,其中,EfficientNet网络的改进过程为:将EfficientNet网络中的EfficientNet-B0模型中的浅层中的MBConv模块替换为Fused-MBConv模块,即,将原MBConv模块主分支中的1×1卷积操作和3×3深度可分离卷积替换成一个普通的3×3卷积操作,移除原始EfficientNet网络结构中最后一个步长为1的阶段,并将原来结构中的5×5卷积核替换为3×3卷积核;基于各处附着物的位置对清污机器人进行路径规划;控制清污机器人沿路径到达指定的附着物处,进行清污处理。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 威海海洋职业学院 一种水线下船体表面清污机器人控制方法及系统
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。