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摘要：本发明公开了一种多工位机械臂标定装置的底座标定方法，将3D测量装置通过快速锁紧机构装夹在多工位底座的第j个工位上，使用外部测量装置在3D测量装置上的三个相互正交的待测平面上采集测量点；基于测量点通过平面拟合得到这三个待测平面的拟合平面Pi，然后对拟合平面Pi进行偏移，得到偏移平面Pi’，偏移平面Pi’的偏移距离为相应的拟合平面Pi到虚拟约束点的距离，使虚拟约束点穿过所有偏移平面Pi’；分别以三个偏移平面Pi’作为坐标系的三个平面建立工位坐标系{Dj}；将3D测量装置安装在其他工位上重复上述步骤，获得相应工位的工位坐标系{Dj}；计算得到不同的工位坐标系{Dj}之间的相对位姿参数，完成工位标定。本发明工位标定精度高。
主权项：1.一种多工位机械臂标定装置的底座标定方法，其特征在于：包括如下步骤：1将3D测量装置通过快速锁紧机构装夹在多工位底座的第j个工位上，使用外部测量装置在3D测量装置上的三个相互正交的待测平面上采集测量点；2基于测量点，通过平面拟合得到这三个待测平面的拟合平面Pii＝1，2，3，然后对拟合平面Pi进行偏移，得到偏移平面Pi’i＝1，2，3，偏移平面Pi’i＝1，2，3的偏移距离为相应的拟合平面Pii＝1，2，3到虚拟约束点的距离，使虚拟约束点穿过所有偏移平面Pi’i＝1，2，3；3分别以三个偏移平面Pi’i＝1，2，3作为坐标系的XOY、XOZ、YOZ平面，建立工位坐标系{Dj}；4将3D测量装置安装在其他工位上重复步骤1～步骤3，获得相应工位的工位坐标系{Dj}；5计算得到不同的工位坐标系{Dj}之间的相对位姿参数，完成工位标定。
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百度查询： 浙江大学湖州研究院 一种多工位机械臂标定装置的底座标定方法
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