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摘要：本发明公开一种基于双雷达的叉车自动定位方法，具体如下：通知激光叉车从仓库中取货；控制第一激光雷达采集环境中的点云数据，基于反光柱匹配确定激光叉车在仓库中的位姿；在激光叉车行驶至距货车尾部设定距离时，控制第一激光雷达。进行扫描，构建点云均值地图map_pcd1；控制激光叉车反向，以倒车的方式驶入货车的车厢内，在激光叉车进入货车车厢且距货车尾部设定距离时，控制第二激光雷达进行扫描，构建点云地图map_pcd2；将云均值地图map_pcd1与点云地图map_pcd2合并成点云地图map_pcd；将第一激光雷达及第二激光雷达扫描到的点云与点云地图map_pcd进行匹配，匹配出激光叉车当前的位姿。货物从厂房转运至车厢的过程中，只依赖车载的双激光雷达即可自动获取出激光叉车的位姿，且定位精度高。
主权项：1.一种基于双雷达的叉车自动定位方法，其特征在于，所述方法具体如下：1货车停稳后打开货车门，将货车车门锁紧至货车车厢侧面，通知激光叉车从仓库中取货；2启动反光柱定位模式，控制第一激光雷达lidar1采集环境中的点云数据，基于反光柱匹配确定激光叉车在仓库中的位姿；3在激光叉车行驶至距货车尾部设定距离时，控制第一激光雷达lidar1进行扫描，构建点云均值地图map_pcd1，4控制激光叉车反向，以倒车的方式驶入货车的车厢内，在激光叉车进入货车车厢且距货车尾部设定距离时，控制第二激光雷达lidar2进行扫描，构建点云地图map_pcd2；5将云均值地图map_pcd1与点云地图map_pcd2合并成点云地图map_pcd；6关闭反光柱定位模式，启动车厢定位内模式，将第一激光雷达lidar1及第二激光雷达lidar2扫描到的点云与点云地图map_pcd进行匹配，匹配出激光叉车当前的位姿。
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百度查询： 长三角哈特机器人产业技术研究院 基于双雷达的叉车自动定位方法及系统
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