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摘要：本申请提供一种卫星辅助下的多无人机智能任务协同方法及任务协同系统，涉及移动边缘计算技术领域；该方法中无人机簇首接收到卫星控制中心下发的探测控制信息后，确定自身对环境的局部环境状态、该无人机集群中各任务无人机对相应局部地面区域的任务卸载决策，以及确定各任务无人机的网络资源分配结果和相应网络资源分配结果对应的任务服务奖励；卫星控制中心收集局部环境状态、任务卸载决策和任务服务奖励，对各无人机簇首配置的评论家网络和表演者网络进行训练，以使各无人机簇首更新表演者网络。该方法基于无人机边缘计算架构的多无人机任务协同方式合理分配计算资源和通信资源，提高了任务服务成功率。
主权项：1.一种卫星辅助下的多无人机智能任务协同方法，其特征在于，应用于任务协同系统中，所述任务协同系统包括卫星控制中心和探测局部地面区域的多个无人机集群，各无人机集群均包括每一时隙从相应局部地面区域采集任务数据的多个任务无人机，和与所述多个任务无人机通信连接的无人机簇首；不同无人机簇首间通信连接且均与所述卫星控制中心连接，所述方法包括：针对任一时隙下的任一无人机集群，所述无人机集群中的无人机簇首接收到所述卫星控制中心下发的探测控制信息后，根据相应各任务无人机在所述时隙采集的任务数据，确定自身对环境的局部环境状态；所述无人机簇首利用自身配置的表演者网络，对所述局部观测状态进行处理，确定该无人机集群中各任务无人机对相应局部地面区域的任务卸载决策；所述无人机簇首根据所述各任务无人机的任务卸载决策和所述局部环境状态，确定所述各任务无人机的网络资源分配结果和相应网络资源分配结果对应的任务服务奖励；所述卫星控制中心将不同时隙接收的各无人机簇首发送的局部环境状态、相应任务卸载决策和相应任务服务奖励作为训练数据；所述卫星控制中心采用所述训练数据，对相应无人机簇首配置的评论家网络和演者网络进行训练，并将训练后的表演者网络发送至所述各无人机簇首，以使所述各无人机簇首通过训练后的表演者网络返回执行步骤：针对任一时隙下的任一无人机集群，所述无人机集群中的无人机簇首根据相应各任务无人机在所述时隙采集的任务数据，确定自身对环境的局部环境状态。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京邮电大学 卫星辅助下的多无人机智能任务协同方法及任务协同系统
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