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摘要：本申请涉及一种相机外参标定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：基于待标定相机对标定靶标拍摄得到的畸变图像和待标定相机的参考外参生成鸟瞰图；标定靶标为封闭多边形；提取鸟瞰图中的顶点，并基于相邻顶点之间的距离和对角顶点之间的距离计算代价值；调整参考外参中的参考横滚角和参考俯仰角，并继续执行基于畸变图像和待标定相机的参考外参生成鸟瞰图的步骤，直至满足调整停止条件；基于各调整后的代价值，在各调整后的参考横滚角中确定目标横滚角，并在各调整后的参考俯仰角中确定目标俯仰角；基于目标横滚角和目标俯仰角对应的鸟瞰图，确定目标横摆角。采用本方法能够提高标定结果的准确性。
主权项：1.一种相机外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取待标定相机对标定靶标拍摄得到的畸变图像，并基于所述畸变图像和所述待标定相机的参考外参生成鸟瞰图；所述标定靶标为封闭多边形；提取所述鸟瞰图中的封闭图形，并基于所述封闭图形中相邻顶点之间的距离和对角顶点之间的距离计算代价值；调整所述参考外参中的参考横滚角和参考俯仰角，并继续执行所述基于所述畸变图像和所述待标定相机的参考外参生成鸟瞰图的步骤，直至调整后的参考横滚角和调整后的参考俯仰角满足调整停止条件；基于各调整后的代价值，在各调整后的参考横滚角中确定目标横滚角，并在各调整后的参考俯仰角中确定目标俯仰角；基于所述目标横滚角和所述目标俯仰角对应的鸟瞰图，确定目标横摆角。
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权利要求：
百度查询： 宁波路特斯机器人有限公司 相机外参标定方法、装置、计算机设备和可读存储介质
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