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摘要：本发明公开了一种伺服驱动器PROFINET动态伺服控制方法，包括：根据应用周期倍率Kcacf和缓存位置信息Posk计算伺服位置环指令插值起始点根据上位控制器的读取时间Ti和输出时间To以及伺服位置环指令周期Tcasr计算时间校正系数Ct；基于当前伺服位置环指令节拍i和节拍数N、时间校正系数Ct、缓存位置信息Posk和伺服位置环指令插值起始点实时计算伺服位置环插值位置指令本发明可有效避免因应用周期倍率变化或者控制系统参数改变后引起的工艺轴跟随误差劣化的问题。
主权项：1.一种伺服驱动器PROFINET动态伺服控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：根据应用周期倍率Kcacf和缓存位置信息Posk计算伺服位置环指令插值起始点所述伺服位置环指令插值起始点的计算方法为： 其中，Posk＝0为当前应用周期的缓存位置信息，Posk＝1为前一次应用周期的缓存位置信息；S2：根据上位控制器的读取时间Ti和输出时间To以及伺服位置环指令周期Tcasr计算时间校正系数Ct；所述时间校正系数Ct的计算方法为：Ct＝0.5×Ti％Tcasr+To％Tcasr+2其中，“％”表示取余运算；S3：基于当前伺服位置环指令节拍i和节拍数N、时间校正系数Ct、缓存位置信息Posk和伺服位置环指令插值起始点实时计算伺服位置环插值位置指令S3所述伺服位置环插值位置指令的计算方法为： 其中，位置环指令插值节拍数当前伺服位置环指令节拍i∈[0，N-1]；Tcyc是同步周期。
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百度查询： 欧瑞传动电气股份有限公司 一种伺服驱动器PROFINET动态伺服控制方法
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