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摘要：一种绳索牵引飞行机器人抗扰动控制方法，包括：1、推算移行机构期望轨迹和机械臂关节角、无人机平台中心期望轨迹和移行机构初始位置；2、计算机械臂运动对无人机平台带来的扰动力和扰动力矩，并计算绳索引起的扰动力和扰动力矩，得到总扰动方程；3、建立飞行机器人系统的动力学方程，进行解耦设计，得到解耦后的动力学方程，并得到旋翼升力、旋翼力矩、俯仰角期望值和横滚角期望值的计算公式；4、构建系统状态误差动力学方程，解算出飞行机器人旋翼升力和旋翼力矩；5、设计旋翼转速分配矩阵，根据旋翼升力、旋翼力矩以及旋翼转速分配矩阵计算旋翼转速，实现飞行机器人抗扰动运行。本发明解决了飞行机器人工作过程中的平稳性和安全性问题。
主权项：1.一种绳索牵引飞行机器人抗扰动控制方法，其特征在于，包括：S1、根据环境信息规划扫描范围，推算移行机构期望轨迹和机械臂关节角、无人机平台中心期望轨迹和移行机构初始位置；S2、移行机构由初始位置沿着移行机构期望轨迹行进，在此运动状态下根据机械臂关节角计算机械臂运动对无人机平台带来的扰动力和扰动力矩，并计算绳索引起的扰动力和扰动力矩，得到总扰动方程；S3、建立飞行机器人系统的动力学方程，并考虑估计误差进行解耦设计，得到解耦后的动力学方程；S4、根据解耦后的动力学方程、总扰动方程和无人机平台中心期望轨迹构建系统状态误差动力学方程，并解算出飞行机器人旋翼升力和旋翼力矩；S5、设计旋翼转速分配矩阵，根据旋翼升力、旋翼力矩以及旋翼转速分配矩阵计算旋翼转速，实现飞行机器人系统在机械臂和移行机构运动时抗扰动运行。
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百度查询： 湖南大学 一种绳索牵引飞行机器人抗扰动控制方法
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