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摘要：本发明属于防坠导轨检测机器人领域，为了解决目前杆塔防坠导轨验收机器人的驱动及换向能力差的问题，提供了一种杆塔防坠导轨验收机器人运动平台、控制方法及机器人。其中，杆塔防坠导轨验收机器人运动平台包括固定式框架、浮动机构、驱动机构及行走轮机构；浮动机构连接在固定式框架上，行走轮机构包括浮动式摩擦轮和固定式行走轮；驱动机构与浮动机构固定连接；浮动式摩擦轮与浮动机构相连，且布设在导轨的上表面；固定式行走轮固定连接在固定式框架上，位于导轨的下表面且布设在浮动式摩擦轮两侧，以配合浮动式摩擦轮夹紧导轨，保证了机器人可靠沿竖直导轨运动，在抱紧轮失效等异常工况下永磁吸附增加了冗余安全压力保险。
主权项：1.一种杆塔防坠导轨验收机器人运动平台，其特征在于，包括：单轴正向浮动式悬架机构，所述单轴正向浮动式悬架机构包括固定式框架、浮动机构、驱动机构及行走轮机构；所述浮动机构连接在固定式框架上，所述行走轮机构包括浮动式摩擦轮和固定式行走轮；所述驱动机构与浮动机构固定连接；所述驱动机构用于为行走轮机构提供动力；所述浮动式摩擦轮与浮动机构相连，且布设在导轨的上表面；所述固定式行走轮固定连接在固定式框架上，位于导轨的下表面且布设在浮动式摩擦轮两侧，以配合浮动式摩擦轮夹紧导轨；沿着导轨方向，在所述固定式框架的至少一端还设置有二级调校机构，所述二级调校机构对称布设在导轨两侧，以对错台导轨依次进行拨叉一次调校及二次收拢拉转的纠偏；所述二级调校机构沿导轨对称设置，包括销轴、第一摆臂、导向轮组、转轴、第一拨叉、第二摆臂、第二拨叉、可调螺杆及拉簧；所述第一摆臂及第二摆臂的一端均通过销轴铰接在固定式框架上，均可沿销轴设定角度旋转；所述第一摆臂及第二摆臂的另一端均为U型开口设计，用于容纳相应导向轮组；所述导向轮组套设在相应转轴上；所述第一拨叉及第二拨叉分别通过相应转轴对应安装在第一摆臂及第二摆臂上，所述第一拨叉与第二拨叉组合构成行进方向机器人最前端的外八型调校结构；所述第一摆臂和第二摆臂上均连接有可调螺杆；两个拉簧的一端分别与对应可调螺杆相连，两个拉簧的另一端连接在固定式框架上。
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