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摘要：本发明公开了一种基于摩擦力矩差驱动的仿生步进压电旋转执行器，属于精密驱动技术领域，包括转子、阻力机构、驱动机构；驱动机构包括定子和压电叠堆；定子包括基板上层、基板下层、紧固螺纹孔A、安装槽、驱动端、导向铰链、被动端、中心端、板型柔性铰链和通槽；中心端包括中心端A和中心端B，转子转轴与中心孔、中心端A的通孔和中心端B的通孔均为转动配合；四个压电叠堆用于在控制电压驱动下协同配合分别使基板上层与基板下层产生周期性形变，从而带动中心端A和中心端B产生旋转，由于阻力盖的存在，转子在运动方向所受摩擦力矩产生差值，进而利用摩擦力矩差值驱动转子实现高精度的步进旋转位移输出。

主权项：1.一种基于摩擦力矩差驱动的仿生步进压电旋转执行器，其特征在于：包括转子（1）、阻力机构（2）、驱动机构（3）；驱动机构（3）包括定子和压电叠堆；定子包括基板上层（4）、基板下层（19）、紧固螺纹孔A（20）、安装槽、驱动端、导向铰链（26）、被动端、中心端、板型柔性铰链（31）和通槽；通槽包括通槽A（35）和通槽B（46），基板上层（4）与基板下层（19）之间设有通槽A（35）和通槽B（46）；基板上层（4）四角处设有四个紧固螺纹孔A（20）；四个安装槽呈中心对称设置于基板上层（4）与基板下层（19）内；两个驱动端通过两对导向铰链（26）与基板上层（4）固连，两个驱动端通过两对导向铰链（26）与基板下层（19）固连；四个被动端分别与四个驱动端线接触；中心端包括中心端A（30）和中心端B（33），中心端A（30）与基板上层（4）上的被动端固连，中心端B（33）与基板下层（19）上的被动端固连，中心端A（30）和中心端B（33）轴心均开有通孔，中心端A（30）通过四个板型柔性铰链（31）与基板上层（4）固连，中心端B（33）通过四个板型柔性铰链（31）与基板下层（19）固连；压电叠堆设置于安装槽内，压电叠堆一端与基板上层（4）或者基板下层（19）接触，压电叠堆另一端与驱动端接触；阻力机构（2）包括紧固螺栓（47）和阻力盖（48）；阻力盖（48）下端四角处均设有凸台（51），凸台（51）上均设有紧固螺纹孔B（50），阻力盖（48）中部设有贯穿的中心孔（52），阻力盖（48）通过四个紧固螺栓（47）与基板上层（4）固连；转子（1）转轴依次穿过中心孔（52）、中心端A（30）的通孔和中心端B（33）的通孔，转子（1）转轴与中心孔（52）、中心端A（30）的通孔和中心端B（33）的通孔均为转动配合；四个压电叠堆用于在控制电压驱动下协同配合分别使基板上层（4）与基板下层（19）产生周期性形变，从而带动中心端A（30）和中心端B（33）产生旋转，由于阻力盖（48）的存在，转子（1）在运动方向所受摩擦力矩产生差值，进而利用摩擦力矩差值驱动转子（1）实现高精度的步进旋转位移输出。

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百度查询： 吉林大学 一种基于摩擦力矩差驱动的仿生步进压电旋转执行器