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摘要：本发明公开了基于互联网的平仓装备智能监控平台，涉及平仓装备技术领域。本发明包括中控系统、n个平仓机器人、市电模块、A电机、B电机、第一定滑轮、第二定滑轮、第一动滑轮、第二动滑轮、第三定滑轮、第四定滑轮、第三动滑轮、第四动滑轮、两个Y轴滑轨和一个X轴滑轨，两个Y轴滑轨分别固定于仓库顶部左右两侧，A电机和B电机分别固定于两个Y轴滑轨的一端，第一定滑轮、第二定滑轮、第三定滑轮和第四定滑轮分别固定于两个Y轴滑轨的另一端，本发明测距传感器可以对仓库内粮食表面进行精确测量，可以全面的了解粮食的平整情况，中控系统自动划分平仓区域及生成平仓路线，平仓机器人自动执行平仓作业，无需人工参与。

主权项：1.基于互联网的平仓装备智能监控平台，其特征在于：包括中控系统、n个平仓机器人、人员终端、市电模块、A电机（1）、B电机（2）、第一定滑轮（11）、第二定滑轮（12）、第一动滑轮（13）、第二动滑轮（14）、第三定滑轮（21）、第四定滑轮（22）、第三动滑轮（23）、第四动滑轮（24）、两个Y轴滑轨和一个X轴滑轨，两个所述Y轴滑轨分别固定于仓库顶部左右两侧，所述A电机（1）和B电机（2）分别固定于两个Y轴滑轨的一端，所述第一定滑轮（11）、第二定滑轮（12）、第三定滑轮（21）和第四定滑轮（22）分别固定于两个Y轴滑轨的另一端，所述第一定滑轮（11）和第四定滑轮（22）位于左侧Y轴滑轨的一端，所述第三定滑轮（21）和第二定滑轮（12）位于右侧Y轴滑轨的一端，所述X轴滑轨两端分别与两个Y轴滑轨滑动连接，所述X轴滑轨上滑动连接有滑台（3）；所述滑台（3）内部固定连接有升降电机（31），所述升降电机（31）输出轴侧面固定有一钢丝绳，所述钢丝绳底端固定连接有控制器（4）；所述中控系统执行第一扫描程序获得第一模型、移动距离d1、移动距离d2、下降高度d3、距离信息f、采集点的数量m和空间坐标，采集点的空间坐标包括X轴坐标、Y轴坐标和Z轴坐标，中控系统执行第二扫描程序获得第二模型，第一扫描程序和第二扫描程序内部均设置了水平位移进程和竖直位移进程，所述中控系统将第一模型和第二模型叠加得到堆积模型，当滑台（3）发生移动时，所述控制器（4）执行防止摆动程序使得四个测距传感器（44）保持在同一水平高度；左侧Y轴滑轨上分别与第二动滑轮（14）和第三动滑轮（23）滑动连接，右侧Y轴滑轨上分别与第一动滑轮（13）和第四动滑轮（24）滑动连接，所述A电机（1）输出轴侧面传动连接有a皮带（15），所述A电机（1）输出轴侧面通过a皮带（15）分别与第二动滑轮（14）、第一定滑轮（11）、第二定滑轮（12）和第一动滑轮（13）传动连接，所述a皮带（15）一端与滑台（3）左侧面固定连接，所述a皮带（15）的另一端与滑台（3）右侧面固定连接，所述B电机（2）输出轴侧面传动连接有b皮带（25），所述B电机（2）输出轴侧面通过b皮带（25）分别与第四动滑轮（24）、第三定滑轮（21）、第四定滑轮（22）和第三动滑轮（23）传动连接，所述b皮带（25）一端与滑台（3）右侧面固定连接，所述b皮带（25）另一端与滑台（3）左侧面固定连接；第一扫描程序执行时，中控系统分别发送位移指令至A电机（1）和B电机（2），A电机（1）和B电机（2）共同作用带动滑台（3）从A电机（1）的位置开始一直移动至第四定滑轮（22）的位置结束，中控系统记录滑台（3）的移动距离d1，A电机（1）和B电机（2）共同作用带动滑台（3）从第四定滑轮（22）的位置开始一直移动至第二定滑轮（12）的位置结束，中控系统记录滑台（3）的移动距离d2；中控系统以A电机（1）、B电机（2）、第四定滑轮（22）和第二定滑轮（12）为矩形的四个边角建立扫描区域，A电机（1）到第四定滑轮（22）的方向为Y轴，第四定滑轮（22）到第二定滑轮（12）的方向为X轴，中控系统在扫描区域内设立采集点，根据公式计算得到扫描区域内采集点的数量m，w1、w2和w3为权重系数，中控系统将m个采集点按照正方形网格分布方式均匀布置在扫描区域内，中控系统记录每个采集点的X轴坐标和Y轴坐标；中控系统执行水平位移进程，中控系统根据公式将采集点的X轴坐标和Y轴坐标抓转换位移指令并分别传输至A电机（1）和B电机（2），为A电机（1）的输出轴逆时针方向的旋转距离，为B电机（2）的输出轴逆时针方向的旋转距离，A电机（1）的输出轴转动分别带动第一定滑轮（11）、第二定滑轮（12）、第一动滑轮（13）和第二动滑轮（14）转动，B电机（2）的输出轴转动分别带动第三定滑轮（21）、第四定滑轮（22）、第三动滑轮（23）和第四动滑轮（24）转动，A电机（1）和B电机（2）的输出轴共同作用带动滑台（3）移动到指定的采集点，水平位移进程停止；中控系统执行竖直位移进程，中控系统设置采集点的高度为Z轴坐标，中控系统预设扫描间距e和扫描转速，控制器（4）发送释放指令至升降电机（31），所述升降电机（31）的输出轴旋转释放钢丝绳将控制器（4）朝着粮食表面降落，当压力传感器（43）与粮食表面接触时，压力传感器（43）受到挤压发送触发指令至控制器（4），控制器（4）将触发指令传输至中控系统，中控系统记录控制器（4）的下降高度d3，控制器（4）发送旋转指令至姿态电机（41），姿态电机（41）的输出轴旋转依次带动飞轮（42）、压力传感器（43）和四个测距传感器（44）按照扫描转速转动，控制器（4）发送卷收指令至升降电机（31），升降电机（31）的输出轴反转卷收钢丝绳，钢丝绳拉动控制器（4）向上位移，四个测距传感器（44）同步旋转上升，飞轮（42）每旋转90°，丝绳拉动控制器（4）上升一个扫描间距e，四个测距传感器（44）旋转时朝着水平方向连续测距，测距传感器（44）将获取的距离信息f传输至控制器（4）中，控制器（4）将距离信息f传输至中控系统，中控系统将距离信息f和对应采集点的空间坐标绑定，Z轴坐标由公式得到，R为姿态电机（41）输出轴的总旋转角度，当且时，竖直位移进程停止，完成一个采集点的测距流程；当一个采集点的测距流程完成后，中控系统重复执行水平位移进程和竖直位移进程对下一个采集点进行测距，中控系统按照“S”形选择顺序沿着X轴的方向依次选择相邻的采集点，直至所有采集点全部完成测距，中控系统根据每个采集点上的距离信息f和空间坐标绘制标准模型，中控系统将所有采集点对应的标准模型组合得到第一模型；第二扫描程序执行时，中控系统提取第一模型中的空白区域，中控系统预设分割方框，分割方框的边长分别为和，中控系统使用分割方框对空白区域进行分割得到g个空白块；中控系统将空白块的对角线交点标记为补全点并记录每个补全点的X轴坐标和Y轴坐标，中控系统对每个补全点依次执行水平位移进程和竖直位移进程得到补全点的距离信息f和补全点的Z轴坐标；中控系统根据每个补全点的距离信息f和空间坐标绘制补全模型，中控系统将所有补全点对应的补全模型组合得到第二模型。

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