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摘要：本公开涉及以对象为中心的扫描。本文所公开的各种具体实施包括基于图像和在采集这些图像期间设备的跟踪位置来生成对象的三维3D模型的设备、系统和方法。例如，示例性过程可包括：在该设备于包括对象的物理环境中移动期间采集传感器数据，该传感器数据包括经由该设备上的相机采集的物理环境的图像；标识图像中的至少一些图像中的该对象；基于标识图像中的至少一些图像中的该对象来跟踪在采集图像期间该设备的位置，该位置标识该设备相对于基于该对象的位置和取向而定义的坐标系的定位；以及基于图像和在采集图像期间该设备的位置来生成该对象的3D模型。
主权项：1.一种生成三维3D模型的方法，包括：在具有处理器和相机的设备处：在物理环境中的对象的移动之前：经由所述设备上的所述相机在所述物理环境中采集所述对象的第一组一个或多个图像；标识所述第一组一个或多个图像中的所述对象的一个或多个表面上的三维3D关键点；以及基于标识所述第一组一个或多个图像中的所述对象的一个或多个表面上的三维3D关键点，来跟踪在采集所述第一组图像期间所述设备在基于对象的坐标系中的位置，其中，在采集所述第一组一个或多个图像期间，所述基于对象的坐标系相对于所述物理环境的坐标系具有第一组位置；在所述物理环境中的所述对象的移动之后：经由所述相机在所述物理环境中采集所述对象的第二组一个或多个图像；标识所述第二组一个或多个图像中所述对象的所述一个或多个表面上的3D关键点；以及基于标识所述第二组一个或多个图像中的所述3D关键点，来跟踪在采集所述第二组图像期间所述设备在基于所述对象的坐标系中的位置，其中，在采集所述第二组一个或多个图像期间，所述基于对象的坐标系相对于所述物理环境的所述坐标系具有第二组位置，所述设备的所述第二组位置相对于所述物理环境的所述坐标系不同于所述设备的所述第一组位置；以及基于以下来生成所述对象的三维3D模型：所述第一组一个或多个图像以及在采集所述第一组一个或多个图像期间所述设备的所跟踪的位置；以及所述第二组一个或多个图像以及在采集所述第二组一个或多个图像期间所述设备的所跟踪的位置。
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