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摘要：本发明提供一种基于彩色图像的隧道检测方法，包括利用补光系统对彩色相机进行补光，利用彩色相机获取隧道衬砌的表观图像数据；利用三维测量传感器获取隧道衬砌轮廓数据以及彩色相机的工作距离；结合彩色相机的工作距离以及安装姿态信息，对表观图像数据进行自适应裁剪，得到裁剪后的表观图像数据；对裁剪后的表观图像数据进行数据拼接，得到隧道衬砌全断面数据；利用工业相机获取隧道检测设备正前方以及斜上方的景观图像数据，根据景观图像数据控制数据采集与存储模块的自动开启与关闭，数据采集与存储模块用于实现表观图像数据与隧道衬砌轮廓数据的采集与存储。通过彩色图像数据实现更加准确的裂缝、渗漏水、剥落等病害检测。

主权项：1.一种基于彩色图像的隧道检测方法，其特征在于，包括：在利用补光系统对彩色相机进行补光的情况下，利用所述彩色相机获取隧道衬砌的表观图像数据；利用三维测量传感器获取隧道衬砌轮廓数据以及所述彩色相机的工作距离；结合所述彩色相机的工作距离以及安装姿态信息，对所述隧道衬砌的表观图像数据进行自适应裁剪，得到裁剪后的隧道衬砌表观图像数据；对所述裁剪后的隧道衬砌表观图像数据进行数据拼接，得到隧道衬砌全断面数据；利用工业相机获取隧道检测设备正前方以及斜上方的景观图像数据，根据所述景观图像数据控制数据采集与存储模块的自动开启与关闭，所述数据采集与存储模块用于实现所述隧道衬砌的表观图像数据与所述隧道衬砌轮廓数据的采集与存储；其中，所述彩色相机的安装姿态信息包含相邻相机安装的相对坐标位置、相机视角方向以及相机视角范围信息；所述结合所述彩色相机的工作距离以及安装姿态信息，对所述隧道衬砌的表观图像数据进行自适应裁剪，包括：结合所述彩色相机的工作距离以及安装姿态信息，获取相邻相机测量的所述隧道衬砌的表观图像数据中的第一重叠区域和重叠边界位置；所述第一重叠区域是指相邻相机测量的隧道衬砌的表观图像数据中的重叠区域；结合所述第一重叠区域、所述重叠边界位置、预设的重叠区域保护拓展宽度，获取所述第一重叠区域中的保护拓展区域；所述保护拓展区域用于保留图像中存在的边缘特征或重要信息；在所述第一重叠区域中裁剪掉除所述保护拓展区域外的图像数据；所述对所述裁剪后的隧道衬砌表观图像数据进行数据拼接，得到隧道衬砌全断面数据，包括：结合预设的重叠区域搜索半径，从所述第一重叠区域的所述重叠边界位置开始向外扩展一定距离，获取所述裁剪后的隧道衬砌表观图像数据中的第二重叠区域；通过匹配同名特征点，对所述第二重叠区域进行精准裁剪；结合图像数据采集的时序和所述彩色相机的测量角度，对精准裁剪后的图像数据进行拼接，得到隧道衬砌全断面数据。

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