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申请/专利权人：佛山冠博机械科技发展有限公司

申请日：2024-12-03

公开（公告）日：2025-01-03

公开（公告）号：CN119238540A

专利技术分类：.程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B19/418）[2006.01]

专利摘要：本发明涉及汽车生产加工技术领域，特别是一种基于定点导航技术的汽车零件加工机械手及控制方法。若汽车零件的异形加工面检测结果为寻常异形加工区域，则根据第一预设加工形状的既定加工工艺映射寻常异形加工区域的的区域边界映射矩阵，基于区域边界映射矩阵构建Voronoi图并引入定点导航技术规划控制路线；若汽车零件的异形加工面检测结果为非寻常异形加工区域，则建立必要加工机构对于易触样条区域的最佳工况空间领域，通过定点导航技术分析最佳工况空间领域与冗余空间领域的覆盖状况以规划控制路线。本发明基于定点导航技术支持下精准控制机械手对汽车零件上不同类型的异形加工面的加工路径，能够提高汽车零件异形面的加工精度质量。

专利权项：1.一种基于定点导航技术的汽车零件加工机械手控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S102：获取汽车零件的全局激光点云数据，通过稀疏计算所述全局激光点云数据的法向量偏差，得到异形点云，基于所述异形点云的光滑性学习约束构建异形场，生成汽车零件的光滑异形场模型；S104：获取汽车零件的指定加工区域及其加工范围，提取光滑异形场模型中各指定加工区域的若干低频稀疏子带信号，利用加工范围对低频稀疏子带信号进行函数切分与VC维度的归纳分析，生成汽车零件的异形加工面检测结果；S106：若汽车零件的异形加工面检测结果为寻常异形加工区域，则获取寻常异形加工区域的未加工立体模型相较于理想立体模型的待冗余模型区域块，根据第一预设加工形状的既定加工工艺映射所述待冗余模型区域块，得到区域边界映射矩阵，基于区域边界映射矩阵构建Voronoi图并引入定点导航技术规划控制路线，得到一类控制策略；S108：若汽车零件的异形加工面检测结果为非寻常异形加工区域，则均值漂移聚类出非寻常异形加工区域的易触样条区域，建立必要加工机构对于易触样条区域的最佳工况空间领域，通过定点导航技术结合分析最佳工况空间领域与易触样条区域的冗余空间领域的覆盖状况以规划控制路线，得到二类控制策略。

百度查询： 佛山冠博机械科技发展有限公司 一种基于定点导航技术的汽车零件加工机械手及控制方法