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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院;国网山东省电力公司

申请日：2021-11-04

公开（公告）日：2025-01-14

公开（公告）号：CN116059568B

专利技术分类：

专利摘要：本发明涉及一种隧道巡检机器人用灭火机构及其应急灭火方法，其中灭火装置安装于云台上，且灭火装置一侧设有自锁门机构，另一侧设有击发机构，灭火装置上侧设有图像处理装置，自锁门机构包括门盖和门盖驱动组件，灭火装置一侧形成灭火喷口，门盖盖住所述灭火喷口并通过门盖驱动组件驱动转动打开，灭火装置内部设有灭火炮，击发机构包括击发轴杆和击发驱动组件，击发轴杆通过击发驱动组件驱动转动，击发轴杆上设有多个击发块，且各个击发块沿着击发轴杆圆周方向布置，灭火炮上设有击发开关，且击发轴杆转动时，所述击发开关通过对应的击发块压下触发。本发明在机器人巡检过程中能够自动识别火灾灾情，并自动实现灭火功能。

专利权项：1.一种隧道巡检机器人用灭火机构，其特征在于：包括云台1、灭火装置2、自锁门机构3、击发机构4和图像处理装置5，其中灭火装置2安装于云台1上，且所述灭火装置2一侧设有自锁门机构3，另一侧设有击发机构4，所述灭火装置2上侧设有图像处理装置5，所述自锁门机构3包括门盖311和门盖驱动组件，灭火装置2一侧形成灭火喷口，且所述门盖311盖住所述灭火喷口并通过所述门盖驱动组件驱动转动，所述击发机构4包括击发轴杆48和击发驱动组件，且所述击发轴杆48通过所述击发驱动组件驱动转动，所述击发轴杆48上设有多个击发块49，且各个击发块49沿着击发轴杆48圆周方向布置，所述灭火装置2内部设有带击发开关27的灭火炮25，且所述击发轴杆48转动时，所述击发开关27通过对应的击发块49压下触发；所述灭火装置2一侧设有第一壳体36，所述门盖驱动组件设于所述第一壳体36中，所述门盖驱动组件包括第一电机35、第一蜗杆34、第一齿轮32和门盖驱动轴312，其中第一蜗杆34通过第一电机35驱动转动，第一齿轮32与第一蜗杆34啮合，并且第一齿轮32套设于所述门盖驱动轴312上，所述门盖311通过所述门盖驱动轴312驱动翻转；所述第一壳体36一端设有第一减速机壳31，所述第一蜗杆34、第一齿轮32和门盖驱动轴312均设于所述第一减速机壳31中，所述第一壳体36内部设有第一控制器37；所述门盖311上侧通过主动摆臂38和从动摆臂39与灭火装置2铰接，其中所述主动摆臂38通过所述门盖驱动轴312驱动转动；所述灭火装置2另一侧设有第二壳体43，所述击发驱动组件设于所述第二壳体43中，所述击发驱动组件包括第二电机46、第二蜗杆44和第二齿轮42，其中第二蜗杆44通过第二电机46驱动转动，第二齿轮42与第二蜗杆44啮合，且第二齿轮42套设于击发轴杆48一端；所述第二壳体43一端设有第二减速机壳4，所述第二蜗杆44、第二齿轮42均设于所述第二减速机壳4中，所述第二壳体43内部设有第二控制器47；所述云台1包括底座11、多个驱动器和多个支臂，其中底座11安装于隧道巡检机器人上，所述底座11的上表面装配有第一驱动器12，所述第一驱动器12输出端装配有第一支臂13，所述第一支臂13后端固定装配有第二驱动器14，所述第二驱动器14输出端装配有第二支臂15，所述第二支臂15前端装配有第三驱动器16，且第四驱动器17安装于所述第三驱动器16输出端，灭火装置2底端安装于所述第四驱动器17的输出端；所述灭火装置2包括固定座21和外壳22，所述外壳22扣置于所述固定座21上，灭火炮25固定于所述固定座21上并设于所述外壳22中，所述自锁门机构3和击发机构4均安装于所述外壳22上，所述外壳22上侧设有线槽23；所述图像处理装置5包括安装座51、红外探照灯53、红外摄像头55和双目摄像机56，其中安装座51顶端设有双目摄像机56，安装座51两侧设有红外探照灯53，所述红外探照灯53内部装配有红外灯点54，安装座51的前表面中部设有红外摄像头55，安装座51的底端设有防震凝胶座52，且所述防震凝胶座52安装于所述灭火装置2上侧。

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