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申请/专利权人：优傲机器人公司

申请日：2023-06-19

公开（公告）日：2025-01-21

公开（公告）号：CN119343212A

专利技术分类：

专利摘要：本发明公开了用于机器人关节的机器人驱动单元。一种用于机械臂的机器人关节，该机器人关节包括成角度的关节壳体，该成角度的关节壳体形成在机器人关节壳体的一个端部处具有开口的关节腔体，关节壳体包括被配置成与另一机器人元件互连的连接法兰，其中机器人驱动单元被配置成旋转机器人关节的输出法兰并且通过开口可滑动地布置在关节腔体中。机器人驱动单元通过以堆叠配置设置以下部件而组装在机器人关节壳体外部：驱动单元电路板、驱动单元电机单元、驱动单元齿轮、布置在驱动单元电路板和驱动单元电机单元之间的制动器、布置在驱动单元电机单元和驱动单元齿轮之间的输入编码器组件。

专利权项：1.一种用于机械臂的机器人关节（202,302,402），所述机器人关节包括：●成角度的关节壳体（214,314,316），所述成角度的关节壳体形成在所述机器人关节壳体的一个端部处具有开口（216,316,416）的关节腔体（215,315,415），所述关节壳体包括被配置成与另外的机器人元件互连的连接法兰（217,317,417）；●机器人驱动单元（220,320,420），所述机器人驱动单元被配置成旋转所述机器人关节的输出法兰（229,329,429），其中所述机器人驱动单元通过所述开口能滑动地布置在所述关节腔体中并且布置在所述输出法兰延伸出所述开口的位置，其中所述机器人驱动单元包括堆叠配置的以下部件：○驱动单元电路板（221,321,421）；○驱动单元电机单元（222,322,422），所述驱动单元电机单元包括电机轴（223,323,423）和电机定子（225,325,425），所述电机轴具有安装在所述电机轴上的磁性电机转子（224,324,424），所述电机定子被配置成旋转所述电机转子和所述电机轴；○驱动单元齿轮（228,328,428），所述驱动单元齿轮由所述电机轴驱动并且被配置成旋转所述输出法兰（229,329,429）；○制动组件（240,340,440），所述制动组件布置在所述驱动单元电路板和所述驱动单元电机单元之间，其中所述制动组件包括布置在所述电机轴上的环形制动构件（241,341,441）；○输入编码器组件（245,345,445），所述输入编码器组件布置在所述驱动单元电机单元和所述驱动单元齿轮之间，所述输入编码器组件包括固定到所述电机轴的输入编码器轨道（246,346,446）和被配置成读取所述输入编码器轨道的位置的输入编码器读头（248）。

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