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龙图腾网恭喜北京万思医疗器械有限公司申请的专利介入手术机器人操纵装置及介入手术机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN221357125U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-19发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202322579472.4，技术领域涉及：A61B34/00；该实用新型介入手术机器人操纵装置及介入手术机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本介入手术机器人操纵装置及介入手术机器人在说明书摘要公布了：本公开提出一种介入手术机器人操纵装置及介入手术机器人，涉及介入手术机器人技术领域。介入手术机器人操纵装置包括支撑架、齿轮、齿条、操纵件、第一舵机和第二舵机。齿轮设置于支撑架的一侧；齿条的一侧滑动设置于支撑架上，另一侧啮合连接于齿轮；操纵件转动连接于齿条的一端，操纵件周向旋转时用于控制介入耗材的转动，操纵件轴向移动时用于控制介入耗材的移动，且操纵件轴向移动时带动齿条沿第一方向移动；第一舵机用于为齿轮提供阻转力矩；第二舵机用于为操纵件提供阻转力矩。本公开的介入手术机器人操纵装置及介入手术机器人，可以在介入耗材介入患者体内的过程中，为操作者提供力反馈，避免对患者造成不必要的伤害。

本实用新型介入手术机器人操纵装置及介入手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种介入手术机器人操纵装置，其特征在于，包括：支撑架；齿轮，设置于所述支撑架的一侧；齿条，所述齿条的一侧滑动设置于所述支撑架上，另一侧啮合连接于所述齿轮；操纵件，转动连接于所述齿条的一端，所述操纵件周向旋转时用于控制介入耗材的转动，所述操纵件轴向移动时用于控制所述介入耗材的移动，且所述操纵件轴向移动时带动所述齿条沿第一方向移动；第一舵机，固设于所述支撑架的一侧，所述齿轮固定设置于所述第一舵机的输出轴上，所述第一舵机用于为所述齿轮提供阻转力矩，所述齿轮为所述齿条提供阻碍移动的力矩，阻碍所述操纵件移动；第二舵机，设置于所述齿条和所述操纵件之间，用于为所述操纵件的转动提供阻转力矩。

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