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龙图腾网恭喜重庆世玛德智能制造有限公司申请的专利一种适用于为节圆夹具上下料的柔性可随动翻转机械手爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110919109B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911280987.6，技术领域涉及：B23F23/00；该发明授权一种适用于为节圆夹具上下料的柔性可随动翻转机械手爪是由李博;冉刚强;李蒙;吴金凯;李红设计研发完成，并于2019-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于为节圆夹具上下料的柔性可随动翻转机械手爪在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于为节圆夹具上下料的柔性可随动翻转机械手爪，包括支座、气缸和连接座，连接座通过第二轴铰接在支座上，连接座上安装有基板，基板上安装有连接板；气缸的缸体通过第一双耳环座铰接在支座上，气缸的活塞杆通过第二双耳环座和所述连接板铰接；基板上安装有筒状的基座，基板的一端安装有接盘，接盘将基板的一端密封，基座内安装有角接触球轴承；还包括轴套和第一轴，轴套套设于角接触球轴承内，第一轴的一端套设于轴套内，第一轴上安装有夹紧气缸，夹紧气缸上设有机械手手指。本发明可在工件进入节圆夹具后，按斜齿轮螺旋线的方向随动前进，可为任意螺旋角的节圆夹具上料，快速、便捷，成本低廉，且上料时间极短。

本发明授权一种适用于为节圆夹具上下料的柔性可随动翻转机械手爪在权利要求书中公布了：1.一种适用于为节圆夹具上下料的柔性可随动翻转机械手爪，其特征在于，包括支座（30）、气缸（2）和连接座（17），连接座（17）通过第二轴（18）铰接在支座（30）上，连接座（17）上安装有基板（15），基板（15）上安装有连接板（16）；气缸（2）的缸体通过第一双耳环座（1）铰接在支座（30）上，气缸（2）的活塞杆通过第二双耳环座（3）和所述连接板（16）铰接；基板（15）上安装有筒状的基座（24），基板（15）的一端安装有接盘（21），接盘（21）将基板（15）的一端密封，基座（24）内安装有角接触球轴承（19）；还包括轴套（23）和第一轴（9），轴套（23）套设于角接触球轴承（19）内，第一轴（9）的一端套设于轴套（23）内，第一轴（9）上安装有夹紧气缸（10），夹紧气缸（10）上设有机械手手指（12）；所述第一轴（9）上安装有第一限位块（5），所述连接板（16）上还安装有带导杆气缸（4），所述带导杆气缸（4）的导杆朝向所述第一限位块；所述夹紧气缸（10）上设有若干连接块（7），连接块（7）上设有导向连接杆（6），抵料环（11）安装在导向连接杆（6）上，导向连接杆（6）上套设有螺旋压缩弹簧A（8），螺旋压缩弹簧A（8）的一端抵触连接块（7），螺旋压缩弹簧A（8）的另一端抵触抵料环（11）；机械手手指夹紧工件（32）前，先对节圆夹具（33）进行主轴定向，以及对工件（32）进行齿轮定向，带导杆气缸（4）伸出，压紧第一限位块（5）使第一轴（9）无法在水平状态下沿轴向旋转，抵料环（11）将工件抵正抵水平，然后夹紧气缸（10）通气夹紧工件，之后将工件运送至节圆夹具（33）前并进入节圆夹具内2—3mm处，此时带导杆气缸（4）缩回，整个第一轴（9）沿轴向处于自由状态，可随意旋转，当机械手手指夹持工件（32）沿水平轴向方向继续向节圆夹具（33）内部前进，工件（32）受到螺旋线方向的阻力迫使整个第一轴（9）随动旋转，此时不受轴向限位的机械手爪即可随外力从动旋转进入节圆夹具（33），待机械手爪走到预定的位置，夹紧气缸（10）松开，抵料环（11）将工件抵紧靠死节圆夹具（33）端面，此时节圆夹具（33）再夹紧工件。

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