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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利一种具有自动导引功能的并联智能机器人及其导引方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110900575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911252436.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种具有自动导引功能的并联智能机器人及其导引方法是由张月红;郑联语;刘新玉设计研发完成，并于2019-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有自动导引功能的并联智能机器人及其导引方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有自动导引功能的并联智能机器人及其导引方法，包括：并联机器人、智能行走系统；智能行走系统与机器人管理服务器连接通信；智能行走系统包括行走车架，行走车架上安装有并联机器人、FPGA导引控制器、以及与FPGA导引控制器电连接的驱动机构、超声波传感器发送器、CMOS摄像头、RFID通讯模块；机器人管理服务器包括机器人调度系统，机器人调度系统与FPGA导引控制器通过RFID通讯模块无线连接，用于根据预设的工作区域地图和定位信息计算运行轨迹，并向FPGA导引控制器发送运行轨迹和作业数据。本发明提高了并联智能机器人的工作范围和柔性，使应用自动导引功能的并联智能机器人装配生产线大大提升了柔性灵活性，适应小批量、多品种装配生产需要。

本发明授权一种具有自动导引功能的并联智能机器人及其导引方法在权利要求书中公布了：1.一种具有自动导引功能的并联智能机器人，其特征在于：包括并联机器人、智能行走系统；所述智能行走系统与机器人管理服务器连接通信；所述智能行走系统包括行走车架，所述行走车架上安装有所述并联机器人、FPGA导引控制器、以及与所述FPGA导引控制器电连接的驱动机构、超声波传感器发送器、CMOS摄像头、RFID通讯模块；所述超声波传感器发送器与设置在工作区域边界位置的超声波传感器接收器感应通信，所述超声波传感器接收器接收到检测信息通过现场CAN总线发送至所述机器人管理服务器，所述机器人管理服务器计算出定位信息；所述CMOS摄像头检测机器人工位的标志图像和或景物图像，并发送至所述FPGA导引控制器，与作业数据比对进行工位判断；还包括设置在所述行走车架上的蓄电池，用于向所述智能行走系统和所述并联机器人供电；所述工作区域设有与所述蓄电池相匹配的充电电源插座；所述并联机器人在待机状态下，所述机器人管理服务器根据所述定位信息计算所述并联机器人到所述充电电源插座的路径，并发送至所述FPGA导引控制器，控制驱动机构行进至所述充电电源插座位置自动充电；还包括位于所述行走车架上，且与所述FPGA导引控制器电连接的激光传感器，用于检测安装于行走路径终端的反射板，并将检测信号通过所述RFID通讯模块无线发送至所述机器人管理服务器，测定所述并联机器人的行进距离；还包括位于所述行走车架上，且与所述FPGA导引控制器电连接的磁感应传感器，用于检测预埋在行走路径上的磁钉，所述FPGA导引控制器根据障碍物检测信号进行行走距离误差校准；所述机器人管理服务器包括机器人调度系统，所述机器人调度系统与所述FPGA导引控制器通过RFID通讯模块无线连接，用于根据预设的工作区域地图和所述定位信息计算运行轨迹，并向所述FPGA导引控制器发送运行轨迹和作业数据。

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