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龙图腾网恭喜中国农业大学申请的专利一种机械爪装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111390949B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010320881.0，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种机械爪装置是由张凯良;刘辉设计研发完成，并于2020-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械爪装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械爪装置，包括安装架；凸轮鼓机构，包括转动连接在所述安装架内的转轴；套设在所述转轴的外部的圆筒凸轮，以及套设在所述圆筒凸轮的外部的齿轮；所述圆筒凸轮的两端对称地形成有斜坡面，所述斜坡面的最高点和最低点在同一竖直平面上；机械爪机构，包括滑动连接在所述安装架的上部的第一连接臂，滑动连接在所述安装架的下部的第二连接臂，分别固定连接在所述第一连接臂和第二连接臂的前端的第一机械爪和第二机械爪，以及连接在所述第一连接臂和第二连接臂之间的弹性件；所述第一连接臂和第二连接臂的后端分别与对应侧的所述斜坡面相接触；所述第一机械爪和第二机械爪相互平行；驱动机构与所述齿轮传动连接。

本发明授权一种机械爪装置在权利要求书中公布了：1.一种机械爪装置，其特征在于：包括安装架；凸轮鼓机构，包括转动连接在所述安装架内的转轴；套设在所述转轴的外部的圆筒凸轮，以及套设在所述圆筒凸轮的外部的齿轮；所述圆筒凸轮的两端对称地形成有斜坡面，所述斜坡面的最高点和最低点在同一竖直平面上；机械爪机构，包括滑动连接在所述安装架的上部的第一连接臂，滑动连接在所述安装架的下部的第二连接臂，分别固定连接在所述第一连接臂和第二连接臂的前端的第一机械爪和第二机械爪，以及连接在所述第一连接臂和第二连接臂之间的弹性件；所述第一连接臂和第二连接臂的后端分别与对应侧的所述斜坡面相接触；所述第一机械爪和第二机械爪相互平行；驱动机构，固定在所述安装架上，并与所述齿轮传动连接；所述第一机械爪包括固定在所述第一连接臂的前端的第一爪体，形成于所述第一爪体的内侧壁上的凹槽，以及固定在所述第一爪体的顶部的挡刀件；所述第二机械爪包括固定在所述第二连接臂的前端的第二爪体，形成所述第二爪体的内侧壁上的凸起，以及固定在所述第二爪体的顶部的刀片，所述刀片的刃面伸出所述第二爪体的内侧壁；所述圆筒凸轮包括对称地固定在所述齿轮的两侧的第一圆筒凸轮和第二圆筒凸轮，所述第一圆筒凸轮和第二圆筒凸轮的自由端端面均设置为所述斜坡面，且所述第一圆筒凸轮上的斜坡面与所述第二圆筒凸轮上的斜坡面关于所述齿轮对称。

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