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龙图腾网恭喜石河子大学申请的专利一种三自由度桁架式红花采摘装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111296072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010307951.9，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种三自由度桁架式红花采摘装置是由葛云;郑一江;陈飞;戚祝晖;张晓伟;张洚宇;马文霄;郑玉青;陈良耀;张帅设计研发完成，并于2020-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度桁架式红花采摘装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种三自由度桁架式红花采摘装置，包括车架、三自由度桁架式直角坐标装置、红花定位夹紧装置、地轮装置，其特征在于三自由度桁架式直角坐标装置安装于车架上方，地轮装置位于车架下方，红花定位夹紧装置安装于车架内部下方。本发明的目的在于可代替人工采摘红花，实现机械化作业，具有提高生产效率、减少对人体造成的伤害、节约生产成本和人力资源等优点。

本发明授权一种三自由度桁架式红花采摘装置在权利要求书中公布了：1.一种三自由度桁架式红花采摘装置，包括车架（16）、三自由度桁架式直角坐标装置、地轮装置、红花定位夹紧装置，其特征在于三自由度桁架式直角坐标装置安装于车架（16）上方，地轮装置位于车架（16）下方，红花定位夹紧装置安装于车架（16）内部，所述的红花定位夹紧装置包括半圆弧固定板（37）、滚珠丝杠（9）、弧片定位机构（13）、定位夹紧机构（14）、液压缸一（19）、液压缸固定杆（20）构成，半圆弧固定板（37）上安装有弧片定位机构（13）与定位夹紧机构（14），半圆弧固定板（37）左右两侧安装有滚珠丝杠（9），液压缸一（19）与液压缸固定杆（20）连接，液压缸固定杆（20）与定位夹紧机构（14）连接，所述的地轮装置包括地轮支架（10）、转向器（11）、弹簧减震器（12）和车轮（38），地轮支架（10）安装在转向器（11）上方，弹簧减震器（12）安装在转向器（11）下方，车轮（38）安装在转向器（11）下方；两侧的定位夹紧机构（14）处于水平放置状态，当开始作业的时候，液压缸一（19）的液压杆向外伸出，使得两侧的定位夹紧机构（14）向外翻转，旋转45°至50°，让定位夹紧机构（14）的末端位于两地轮的外侧，此时机体向前走一个工作行程，停下来，然后液压杆缓缓收缩，使得两定位夹紧机构（14）慢慢地从两侧翻转下来，插进红花植株的底部直至水平，两定位夹紧机构（14）末端对齐，液压缸一（19）停止运动，开始作业，半圆弧固定板（37）上的小型液压缸的液压杆向外伸出，推动半圆弧固定板（37）滑动，使两个半圆弧片相互靠近，滚珠丝杠（9）缓慢地转动，带动定位夹紧机构（14）慢慢地往上升起，弧片与压力弹簧、压力传感器相连接，红花果球进入两弧片之间，当定位夹紧机构（14）继续往上升的时候，弧片碰到红花果球，由于红花果球是两端小中间大的构造，进入到中间大的部分，弧片会进行旋转将红花果球包住，随着机构的继续上升，红花果球就把两弧片撑开，压缩弹簧受力进行压缩，而这力沿着压缩弹簧传到压力传感器，压力传感器接收到压力并将与预设压力进行比较，当受到的压力大于预设压力，那么压力传感器就会发出信号传给驱动控制定位夹紧机构（14）滚珠丝杠（9）的步进电机停止转动，让定位装置停止上升，同时压力传感器传输信号给控制系统，让其驱动机械臂运动到指定的位置，再驱动末端执行器进行红花花丝的采摘。

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