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龙图腾网恭喜武汉大学申请的专利一种多传感器协同的复杂室内火灾场景感知建模机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN221677266U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-10发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202420183240.9，技术领域涉及：B25J19/02；该实用新型一种多传感器协同的复杂室内火灾场景感知建模机器人是由杨天明;孟庆祥设计研发完成，并于2024-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器协同的复杂室内火灾场景感知建模机器人在说明书摘要公布了：本实用新型涉及火场感知建模机器人技术领域，且公开了一种多传感器协同的复杂室内火灾场景感知建模机器人，包括防火底座，所述防火底座的内侧开设有空腔，所述空腔的内侧底壁固定连接有抬升组件，所述抬升组件的顶端铰接有协同作业单位底座，所述协同作业单位底座上固定安装有多传感器协同作业单位。该多传感器协同的复杂室内火灾场景感知建模机器人，与传统火场监控机器人相比，使用了两个双目光学视觉相机进行建模校准，可以实现水平360°、俯仰120°监测感知，显著提升了对于室内复杂场景三维建模的精确度，同时采用了新型多传感器协同作业方法，确保各传感器之间可以实现无死角协同作业，大大提升了对于室内复杂火灾环境的感知适应能力。

本实用新型一种多传感器协同的复杂室内火灾场景感知建模机器人在权利要求书中公布了：1.一种多传感器协同的复杂室内火灾场景感知建模机器人，包括防火底座1，其特征在于：所述防火底座1的内侧开设有空腔2，所述空腔2的内侧底壁固定连接有抬升组件16，所述抬升组件16的顶端铰接有协同作业单位底座17，所述协同作业单位底座17上固定连接有多传感器协同作业单位3，所述多传感器协同作业单位3由下至上依次环绕安装有四条环形轨道18，所述环形轨道18上均滑动连接有转向架19，其中由下至上第一条环形轨道18上滑动连接有两个转向架19，所述转向架19上均固定连接有环绕用电机11，所述环绕用电机11上均固定连接有伸缩组件4，所述多传感器协同作业单位3顶端也固定连接有伸缩组件4，所述伸缩组件4上均转动连接有旋转盘21，所述旋转盘21由下至上依次固定连接有俯仰转动组件5、红外感温探测器6、烟气浓度探测器7、生命特征探测器8、激光雷达9、微波通讯器10，所述俯仰转动组件5上固定连接有双目光学视觉相机20，所述防火底座1左右均固定连接有运动履带12，所述运动履带12内侧两端均固定连接有移动轮13。

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