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龙图腾网恭喜深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利一种地图的更新方法、机器人及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113624222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110873422.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种地图的更新方法、机器人及可读存储介质是由谷雨隆;张思民;赵云设计研发完成，并于2021-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地图的更新方法、机器人及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种地图的更新方法、机器人及可读存储介质，该方法包括：获得机器人在移动时采集的各个第一关键帧；基于所述各个第一关键帧和所述机器人存储的初始地图的各个第二关键帧对所述各个第一关键帧进行处理，得到所述各个第一关键帧的优化关键帧；基于所述优化关键帧对所述初始地图进行更新，得到更新后的所述初始地图；本申请采用各个第一关键帧和初始地图中的各个第二关键帧共同对各个第一关键帧进行处理，可以使得到的优化后的第一关键帧更准确，进而达到对初始地图更新的更准确的目的。

本发明授权一种地图的更新方法、机器人及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图的更新方法，其特征在于，包括：获得机器人在移动时采集的各个第一关键帧；基于所述各个第一关键帧和所述机器人存储的初始地图的各个第二关键帧对所述各个第一关键帧进行处理，得到所述各个第一关键帧的优化关键帧；其中，所述初始地图是在机器人建图时基于当时机器人所处的环境构建；基于所述优化关键帧对所述初始地图进行更新，得到更新后的所述初始地图；所述基于所述各个第一关键帧和所述机器人存储的初始地图的各个第二关键帧对所述各个第一关键帧进行处理，得到所述各个第一关键帧的优化关键帧，包括：获得第i个第一关键帧和第i+1个第一关键帧之间的第一约束关系，其中，1≤i≤n-1，n为第一关键帧的个数；获得所述各个第一关键帧与所述各个第二关键帧的匹配分数；计算在预设范围内的匹配分数对应的第一关键帧和与所述第一关键帧的匹配分数在预设范围内的第二关键帧之间的第二约束关系；基于所述第一约束关系和所述第二约束关系对所述各个第一关键帧进行处理，得到所述各个第一关键帧的优化关键帧。

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