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龙图腾网恭喜安阳中科工程检测有限公司申请的专利一种用于识别、定位、检测管道焊缝的设备及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110849882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911306415.0，技术领域涉及：G01N21/84；该发明授权一种用于识别、定位、检测管道焊缝的设备及方法是由韩保生;常任;李日波;陈灵;宋寅;姜海;高颜伟;杨宾;崔赛赛;张琪;尹彭;申海聪;徐振利;孙洁;王建勇;郭煜;延鹏达;刘战国设计研发完成，并于2019-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于识别、定位、检测管道焊缝的设备及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于识别、定位、检测管道焊缝的设备及方法，其设备主要包括焊缝扫描定位机器人本体、芯片组、三组相位式激光扫描装置和焊缝检测小车；其方法包括待测焊缝片段扫描取样、待测焊缝片段图像识别对比、激光扫描三维成像、焊缝相位差定位和焊缝射线检测。本发明可对管道上的焊缝进行自动识别、定位、检测管道焊缝，大大的提高了焊缝的检测效率，并提高了焊缝检测的精准度，同时，在对管道焊缝进行识别的过程中将焊缝片段生成三维可视化图形并进行储存，该激光扫描所得三维图像可作为焊缝内表面目视检查依据并可为后期焊缝质量级别评定提供参考。

本发明授权一种用于识别、定位、检测管道焊缝的设备及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于识别、定位、检测管道焊缝的方法，该方法采用的识别、定位、检测管道焊缝设备包括：焊缝扫描定位机器人本体1，其特征在于：所述焊缝扫描定位机器人本体1内设置有芯片组3，所述焊缝扫描定位机器人本体1顶部、左侧和右侧均设置有与所述芯片组3电连接的相位式激光扫描装置101，三个相位式激光扫描装置101间隔设置为90°，所述相位式激光扫描装置101包括激光装置101-1以及设置在所述激光装置101-1两侧的数字镜头101-2；所述激光装置101-1集激光发射器和激光接收器于一体；所述激光装置101-1设置为连续扫描，激光装置101-1采用固体激光装置，其工作物质为掺杂了金属铬的刚玉；所述焊缝扫描定位机器人本体1上设置有里程计量器105，所述里程计量器105与所述芯片组3电连接；所述焊缝扫描定位机器人本体1的后方拖拽牵引有焊缝检测小车2，所述焊缝检测小车2上设置用于检测管道焊缝的射线机，所述射线机与所述芯片组3电连接；所述焊缝扫描定位机器人本体1的前端设置有摄像头102、毫米波雷达103和红外传感器104，所述摄像头102、毫米波雷达103和红外传感器104均与所述芯片组3电连接；所述摄像头102用于防止管道内部有杂物阻碍影响机器人正常运行，并作为管道内窥镜使用；所述的用于识别、定位、检测管道焊缝的设备，其具体操作步骤如下：步骤一，待测焊缝片段扫描取样：通过三组所述数字镜头101-2对管道中的待测焊缝片段进行扫描取样；所述数字镜头101-2对待测焊缝进行测量扫描分别生成三幅待测焊缝片段图像；步骤二，待测焊缝片段图像识别对比；将步骤一中扫描生成的待测焊缝片段图像与图像识别模块特征库内预置的各类焊缝焊纹进行交叉比对，图像识别模块判定扫描区域是否属于管道焊缝，若判断不是管道焊缝则返回步骤一对下个位置的焊缝进行片段扫描；若判断是管道焊缝则执行步骤三；步骤三，激光扫描三维成像：通过三个所述激光装置101-1对焊缝片段进行激光扫描，将焊缝的空间信息以点云形式记录，并经过后期图像技术处理软件，将焊缝片段生成三维可视化图形并进行储存，该激光扫描所得三维图像可作为焊缝内表面目视检查依据并可为后期焊缝质量级别评定提供参考；步骤四，焊缝相位差定位：通过三个所述激光装置101-1对与焊缝的相对距离进行激光测距，扫描定位模块对测得的三个距离数据进行运算处理求得平均值；步骤五，焊缝射线检测：所述焊缝扫描定位机器人本体1牵引所述焊缝检测小车2前行，所述里程计量器105用于计量所述焊缝扫描定位机器人本体1的前行距离为步骤四中测得距离的平均值，并将电信号反馈给扫描定位模块，扫描定位模块控制所述焊缝扫描定位机器人本体1停止，此时，位于焊缝正下方的所述焊缝检测小车2利用射线机对焊缝进行射线检测；所述里程计量器105为里程轮；所述里程计量器105是用来实时采集机器人行进距离，用来定位管道机器人在管道内的位置，同时也是用来复核确认所述焊缝检测小车2是否到达具体检测位置；所述毫米波雷达103在灰尘烟雾环境下的穿透能力强，用于保障机器人在管道内能够近距离感应管道内的障碍物，避免机器人被管道内的杂物卡住或者损坏机器人前端零部件，所述红外传感器104是对所述毫米波雷达103的测距精度的补充。

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