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龙图腾网恭喜北航(四川)西部国际创新港科技有限公司申请的专利一种基于运动特征的无人机行为模式分类方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112489074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-09-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011373186.7，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权一种基于运动特征的无人机行为模式分类方法是由张学军;李勇杰;何翔;郝鹏设计研发完成，并于2020-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于运动特征的无人机行为模式分类方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于运动特征的无人机行为模式分类方法，包括以下步骤：无人机的运动类型分为：俯冲、爬升、平飞和悬停。分别对俯冲、爬升、平飞和悬停进行判定。本发明的优点是：为指挥员和管制员进行的决策提供技术支持，提升对无人机的识别能力，对无人机“黑飞”现象管控提供技术支撑。

本发明授权一种基于运动特征的无人机行为模式分类方法在权利要求书中公布了：1.一种基于运动特征的无人机行为模式分类方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：无人机运动类型分类；无人机的运动类型分为：俯冲、爬升、平飞和悬停；S2：各个运动类型行为判定方法；S21：悬停行为判定；S211：有参照物条件下的悬停行为判断：设m帧图像的无人机外观轮廓重心为xm，ym，m+1帧图像的外观轮廓重心为xm+1，ym+1，波动值为μ，阈值为ω；由公式： 当波动值μ＞ω，则判定无人机非悬停状态；当波动值μ≤ω，则无人机可能处于悬停状态；S212：无参照物条件下的悬停行为判断：首先建立无人机轮廓最小外接矩形，再计算相邻俩帧最小矩形面积差，由面积差ΔA小于波动阈值γ，则判断为悬停；面积差计算如下：ΔA＝|Sm-Sm+1|3其中，Sm为m帧视频最小外接矩形面积，Sm+1是m+1帧视频的最小矩形面积，若ΔA＞γ表示非悬停；S22：俯冲、爬升、平飞行为判定；S221：根据运动学原理，无人机的高度变化速度通过以下公式进行计算： 其中ΔH为无人机高度变化速度；θ为无人机的俯角；V为无人机的速度；S222：无人机的瞬时加速度由以下公式求得： a为无人机的瞬时加速度；V0，Vt为相邻时刻的瞬时速度；S223：设定变化阈值为μ，计算公式如下所示；μ＝ΔHη+aχ·C6η为高度变化率影响系数，χ为速度变化影响系数，C为无人机的固有参数；S224：无人机行为判断结果当μ0为爬升，当μ0为俯冲，当μ＝0为平飞。

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