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龙图腾网恭喜山东大学齐鲁医院申请的专利一种用于单孔手术机器人的机械解耦的快换机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN108451642B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-12-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201810177475.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种用于单孔手术机器人的机械解耦的快换机构是由胡三元;冯红光;程晓林;田兆辉;姜秀新;樊炳辉设计研发完成，并于2018-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于单孔手术机器人的机械解耦的快换机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于单孔手术机器人的机械解耦的快换机构，由第一关节驱动机构、第二关节驱动机构、第三关节驱动机构、第四关节驱动机构、第五关节驱动机构、第六关节驱动机构、第七关节驱动机构、第八关节驱动机构和底座壳体、底座外罩、连接件和锁紧机构等组成。手术器械快换机构采用机械解耦机构，完全解决了手术器械执行机构各关节摆转时产生的相互运动耦合问题；将机械解耦机构安装在底座上，可以简化手术器械执行机构的结构设计，有利于手术器械执行机构的量产。本发明的用于单孔手术机器人的机械解耦的快换机构具有方便拆装、易于调整、定位准确、刚度较大、布局合理、小型化、轻量化的优点。

本发明授权一种用于单孔手术机器人的机械解耦的快换机构在权利要求书中公布了：1.用于单孔手术机器人的机械解耦的快换机构，其特征在于，包括一个固定座，在所述的固定座上安装有第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构；所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构安装在同一个底座上，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构各自通过一个接口离合盘与所述的手术执行器械相连；所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构通过钢丝绳分别对应驱动手术器械执行机构M的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节执行机构的旋转；所述的第一关节驱动机构包括一个电机，该电机驱动齿轮轴旋转相连，所述的齿轮轴和与其相对应的接口离合盘相连；所述的第二、第三、第四、第五和第六关节驱动机构的结构相同，各自包括一个电机，该电机驱动太阳轮轴旋转，在所述的太阳轮轴上安装有大太阳轮和小太阳轮，大太阳轮和小太阳轮与安装在行星架齿轮轴上的三个行星轮啮合，三个行星轮与小太阳轮外啮合，三个行星轮与大太阳轮内啮合，三个行星轮围绕太阳轮轴轴线均布，所述的行星架齿轮轴和与其相对应的接口离合盘相连；所述的第七和第八关节驱动机构的结构相同，各自包括一个电机，该电机驱动太阳轮轴旋转，在所述的太阳轮轴上安装有大太阳轮和小太阳轮，大太阳轮和小太阳轮与安装在行星架上的三个行星轮啮合，三个行星轮与小太阳轮外啮合，三个行星轮与大太阳轮内啮合，三个行星轮围绕太阳轮轴轴线均布，所述的行星架和与其相对应的接口离合盘相连；所述的第一、第二、第三、第四、第五和第六关节驱动机构之间均安装有一个过渡齿轮轴；所述的第六与第七关节驱动机构和所述的第八关节驱动机构之间分别安装有一个过渡齿轮轴；所述的第七和所述的第八关节驱动机构之间没有安装过渡齿轮轴；所述的第一关节驱动机构的齿轮轴与所述的第一、第二关节驱动机构之间的过渡齿轮轴外啮合，所述的第一、第二关节驱动机构之间的过渡齿轮轴与所述的第二关节驱动机构的大太阳轮外啮合；所述的第二关节驱动机构的行星架齿轮轴与所述的第二、第三关节驱动机构之间的过渡齿轮轴外啮合，所述的第二、第三关节驱动机构之间的过渡齿轮轴与所述的第三关节驱动机构的大太阳轮外啮合；所述的第三关节驱动机构的行星架齿轮轴与所述的第三、第四关节驱动机构之间的过渡齿轮轴外啮合，所述的第三、第四关节驱动机构之间的过渡齿轮轴与所述的第四关节驱动机构的大太阳轮外啮合；所述的第四关节驱动机构的行星架齿轮轴与所述的第四、第五关节驱动机构之间的过渡齿轮轴外啮合，所述的第四、第五关节驱动机构之间的过渡齿轮轴与所述的第五关节驱动机构的大太阳轮外啮合；所述的第五关节驱动机构的行星架齿轮轴与所述的第五、第六关节驱动机构之间的过渡齿轮轴外啮合，所述的第五、第六关节驱动机构之间的过渡齿轮轴与所述的第六关节驱动机构的大太阳轮外啮合；所述的第六关节驱动机构的行星架齿轮轴与所述的第六、第七关节驱动机构之间的过渡齿轮轴外啮合，所述的第六、第七关节驱动机构之间的所述的过渡齿轮轴与所述的第七关节驱动机构的大太阳轮外啮合；所述的第六关节驱动机构的行星架齿轮轴与所述的第六、第八关节驱动机构之间的所述的过渡齿轮轴外啮合，所述的第六、第八关节驱动机构之间的所述的过渡齿轮轴与所述的第八关节驱动机构的大太阳轮外啮合。

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