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龙图腾网恭喜无锡中车时代智能装备研究院有限公司申请的专利基于双目光度立体视觉的三维测量方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113538680B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110649493.1，技术领域涉及：G06T17/10；该发明授权基于双目光度立体视觉的三维测量方法及设备是由吴龙;严思杰;岳晶;彭文君;胡旭;陈巍设计研发完成，并于2021-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目光度立体视觉的三维测量方法及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于双目光度立体视觉的三维测量方法及设备，包括：对双目结构光的光源方向和位置进行标定，投影仪投射光栅触发相机进行拍照，采集光栅编码图像，解码光栅编码图像，确定左右相机亚像素对应关系；控制光源依次点亮，触发左侧相机和右侧相机采集不同光源照射下的图像，获取左侧相机拍摄图像的第一梯度值与第一像素灰度值及右侧相机拍摄图像的第二梯度值与第二像素灰度值；对右侧相机的第二梯度值进行插值得到第三梯度值，根据所述左右相机亚像素对应关系，确定左右相机之间的旋转变换矩阵，以及第三梯度值与第一梯度值之间的联系；根据第三梯度值或第一梯度值，对待测物体进行三维重建。本发明可以对表面微观裂纹进行检测。

本发明授权基于双目光度立体视觉的三维测量方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于双目光度立体视觉的三维测量方法，其特征在于，包括：对双目结构光的光源方向和位置进行标定，投影仪投射光栅触发相机进行拍照，采集光栅编码图像，解码光栅编码图像，确定左右相机亚像素对应关系；控制光源依次点亮，触发左侧相机和右侧相机采集不同光源照射下的图像，获取左侧相机拍摄图像的第一梯度值与第一像素灰度值，并获取右侧相机拍摄图像的第二梯度值与第二像素灰度值；对右侧相机的第二梯度值进行插值得到第三梯度值，包括： 其中，、、和均为原始梯度值；为第二像素灰度值对应的坐标点；为取整数符号；和均为中间变量；为点的坐标；为点的坐标；为点的坐标；为点的坐标；f为插值函数；P为插值点；为第i个像素点的第二梯度值；根据所述左右相机亚像素对应关系，确定左右相机之间的旋转变换矩阵，以及第三梯度值与第一梯度值之间的联系，包括： 其中，为第i个像素点的第一梯度值；R为左右相机之间的旋转变换矩阵，由左右相机亚像素对应关系确定；为第三梯度值；根据第三梯度值或第一梯度值，对待测物体进行三维重建，包括：对所述第三梯度值或第一梯度值进行积分，得到待测物体表面三维点云数据；对所述第三梯度值或第一梯度值进行差分，得到待测物体表面曲率数据。

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