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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于电机制动的无人机侧臂回收主动拦阻系统建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118171385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410214027.4，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权基于电机制动的无人机侧臂回收主动拦阻系统建模方法是由苏子康;李晨玉;陈嘉;荆献勇;黄宇设计研发完成，并于2024-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于电机制动的无人机侧臂回收主动拦阻系统建模方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于电机制动的无人机侧臂回收主动拦阻系统建模方法，拦阻系统通过控制拦阻电机实现对拦阻过程的主动控制，锥形鼓轮由拦阻电机驱动，实现阻拦索的放索，使得舰载无人机在回收过程中能够实现减速和精准制动。本发明提供的侧臂回收拦阻系统建模方法考虑无人机在舰载回收拦阻系统中的运动特性和拦阻电机与无人机之间的耦合效应，构建了无人机拦阻运动和动力学模型和电机拦阻系统运动和动力学模型，提供了一种在挂索减速过程中拦阻机构‑无人机系统的建模方法，为挂索拦阻过程中无人机与拦阻系统协调控制提供了高度可靠的模型。

本发明授权基于电机制动的无人机侧臂回收主动拦阻系统建模方法在权利要求书中公布了：1.一种基于电机制动的无人机侧臂回收主动拦阻系统建模方法，其特征在于，所述建模方法包括如下步骤；步骤1、根据牛顿力学原理，考虑无人机挂阻拦索后的运动状态，确定无人机挂索减速段受力情况，构建舰载无人机拦阻动力学方程；步骤2、根据阻拦索与无人机空间位置几何关系，构建舰载无人机运动学方程；所述阻拦索与无人机空间位置几何关系为：对无人机的运动过程进行简化后，将无人机的运动过程视为一个质点，此时根据无人机冲过阻拦索后带动阻拦索运动时的几何结构关系，解得无人机速度与阻拦索伸长速度耦合关系： 式中，x,h为拦阻过程中无人机的纵向位置；Vux,Vuh为惯性系下无人机速度；Vs为绳索伸长速度；阻拦索与无人机空间位置几何关系得出阻拦索张力与阻拦索拉力分量有如下关系： 式中，Ts为阻拦索沿绳方向张力；阻拦索的应变和张力如下式表示： 式中，ε阻拦索的应变系数；E,A为拦阻索弹性模量和横截面积；r为索伦鼓半径；步骤3、通过步骤二中阻拦索与无人机空间位置几何关系，考虑阻拦索的变形对无人机拦阻过程的影响，构建阻拦索应变张力模型；步骤4、根据主动电磁拦阻方案构建电机-索伦鼓与阻拦索的动力和运动学模型。

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