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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种用于抵御欺骗攻击的固定时间弹性控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118249704B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410187470.7，技术领域涉及：H02P29/00；该发明授权一种用于抵御欺骗攻击的固定时间弹性控制方法及装置是由毕艳楠;彭锋;王桐;邱剑彬;秦晨辉设计研发完成，并于2024-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于抵御欺骗攻击的固定时间弹性控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于抵御欺骗攻击的固定时间弹性控制方法及装置，属于弹性控制领域，该控制方法包括有以下步骤，S1：建立欺骗攻击的数学模型，进一步设计受到欺骗攻击的电机控制系统模型，S2：利用中间误差变量构建第一虚拟控制器，第二虚拟控制器和固定时间，S3：构建具有固定时间特性的非奇异终端滑模面，并设计相应的参数分配规则器，S4：根据系统状态，非奇异终端滑模面和超螺旋算法设计相应的自适应律和固定时间趋近滑模控制律，S5：利用所设计的等效和趋近滑模控制律对电机系统进行控制；S6：建立Lyapunov函数，利用Lyapunov函数第二法证明控制系统的稳定性；它可以保证电机系统在受到欺骗攻击的情况下仍能保证系统在固定时间内恢复安稳运行。

本发明授权一种用于抵御欺骗攻击的固定时间弹性控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于抵御欺骗攻击的固定时间弹性控制方法，其特征在于，包括有以下步骤：S1：建立欺骗攻击的数学模型，并设计受到欺骗攻击的电机控制系统模型；所述S1中，建立电机控制系统的数学模型，其建立模型的公式为： 其中，q表示电机的角度位置，表示电机的角速度，表示电机的角加速度，V0表示控制输入电压，I表示电枢电流；且，式1中： 其中，M0表示电机系统负载质量，m表示连杆质量，L0表示连杆长度，R0表示负载半径，KB表示反电势系数，G表示重力系数，M表示电枢电抗，J表示转动惯量，B0表示粘性摩擦系数，Kτ表示机电系数；定义状态变量：x1＝q x3＝Iu＝V0则，式1转化为状态方程，其方程式为： 其中，考虑系统受到欺骗攻击，其数学模型的描述为： 其中，表示受损的控制输入，δa表示未知的欺骗攻击满足条件为bt表示界未知的时变参数满足条件为以及表示未知有界函数；综合电机控制系统和欺骗攻击的数学模型，受欺骗攻击的电机控制系统数学模型的描述为： 其中，为包含欺骗攻击的复合不确定项；S2：利用中间误差变量构建第一虚拟控制器，第二虚拟控制器和固定时间；所述S2中，构建系统的误差变量模型和虚拟控制变量，其利用的公式为： 其中，表示为第一虚拟控制变量，为第一虚拟控制变量，ξ1为第一误差变量，ξ2为第二误差变量，ξ3为第三误差变量；非线性时变增益β1x1和满足下述条件： 且，式52中： 其中，设计参数γ1,γ2,a,μ均大于0，且a,μ满足条件μ≥a≥max{ri}，i＝1,2,3；通过误差变量模型和虚拟控制变量构建等效控制器，其构建的公式为： 其中，为中间变量，i＝1,2,3；时变增益函数满足下式： 且，式61中，设计变量的计算公式为： 且，式612中： S3：构建具有固定时间特性的非奇异终端滑模面，并设计相应的参数分配规则器；所述S3中，建立非奇异终端滑模面，其利用的公式为： 其中，为中间变量，i＝1,2,3； 滑模面参数的分配规则为ri+1＝ri+τ，其设计参数满足ri＞0，τ＜0，i＝1,2,3，设计参数a,μ均大于0，满足条件μ≥a≥max{ri}；S4：根据系统状态，非奇异终端滑模面和超螺旋算法设计相应的自适应律和固定时间趋近滑模控制律；所述S4中，通过系统状态变量和滑模面以及未知欺骗攻击的数学模型，构建自适应律，其构建的公式为： 其中，a和w1是设计的正常数，自适应律的初值通过自适应律和滑模面构建趋近控制器，其构建的公式为： 其中，ò,l1,l2,k1,k2均是设计参数，是时变未知参数b的上界，是未知上界的估计值；且，式9中： S5：利用所设计的等效和趋近滑模控制律对电机系统进行控制；所述S5中，通过等效控制律和趋近控制律建立非奇异终端滑模弹性控制器，其建立的公式为： 其中，ueqt表示等效控制律，urt表示趋近控制律，

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