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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种基于无人机平台的分布式视觉SLAM方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116228853B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211600339.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于无人机平台的分布式视觉SLAM方法是由张飞虎;王嵩翔设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机平台的分布式视觉SLAM方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于无人机平台的分布式视觉SLAM方法，步骤为：无人机飞行采集ROS数据包，解析ROS数据包获得双目图像数据，训练NetVLAD权重文件，运行视觉里程计前端，最后运行分布式视觉SLAM算法，获得无人机飞行轨迹。本发明针对大范围场景下的SLAM问题，容易出现定位不准或漂移的问题。本发明的有益效果在于，针对海洋无人侦察等室外大范围GPS拒止环境，提出了一种采用搭载双目视觉传感器的无人机分布式视觉SLAM的新型应用方法。采用多无人机集群探索的实施方法，基于视觉场景的相似性进行分布式终端间相对位姿的匹配，以获得大范围场景下的分布式视觉SLAM的准确定位导航效果。

本发明授权一种基于无人机平台的分布式视觉SLAM方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机平台的分布式视觉SLAM方法，其特征在于步骤如下：步骤1、无人机飞行采集ROS数据包：无人机飞行时，利用搭载视觉传感器采集ROS数据包；采用ROS数据包录制的方式，订阅相机节点发布的双目图像数据，记录无人机飞行中的实验数据；步骤2：从ROS数据包中，采用开源的ROS包图像提取程序解析出双目图像数据以及与每帧图像对应的时间戳数据，其中：图像数据可用于训练NetVLAD权重文件，双目图像与时间戳数据则用于运行视觉里程计前端，以获得前端VO数据；步骤3：采用图像数据训练NetVLAD，得到权重文件；将提取出的ROS包中的双目图像数据输入NetVLAD网络，操作方法是Matlab中的程序脚本到指定的数据存储目录读取图像数据并输入NetVLAD网络，训练结果为NetVLAD权重文件；步骤4、运行前端VO算法ORB2-SLAM，获得视觉里程计数据：以ROS数据包中提取的双目图像数据和与之对应的时间戳数据，以及经过标定的SLAM运行配置参数作为前端VO算法ORB2-SLAM的输入数据，得到视觉里程计数据；所述经过标定的SLAM运行配置参数包括相机的去畸变参数以及SLAM算法的运行参数；步骤5：运行开源的分布式视觉SLAM算法dslam，读取步骤3的NetVLAD权重文件和步骤4的视觉里程计数据，以及步骤1中的无人机飞行中的轨迹日志文件，采用开源Matlab程序读取其经纬度数据并进行绘制，得到无人机飞行的卫星定位轨迹。

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