买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜西安德普赛科计量设备有限责任公司申请的专利完全解耦球面坐标3移动并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115026794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210659998.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权完全解耦球面坐标3移动并联机构是由曹云祥设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本完全解耦球面坐标3移动并联机构在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，具体公开了一种完全解耦球面坐标3移动并联机构，包括定平台和动平台，所述定平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链和第四支链与所述动平台连接，所述第二支链、第三支链、第四支链分别单独或相互配合实现对所述动平台的控制。本发明解决了目前完全解耦球面坐标系3移动并联机构构型十分有限，无法优选的问题，同时解决了具有球面形工作空间移动操作的构型设计问题。本发明的并联机构具有动态性能好、可控性能强的特点。

本发明授权完全解耦球面坐标3移动并联机构在权利要求书中公布了：1.完全解耦球面坐标3移动并联机构，其特征在于，包括定平台和动平台，所述定平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链和第四支链与所述动平台连接，所述第一支链、第二支链、第三支链分别单独或相互配合实现对所述动平台的控制；所述第一支链包括依次连接的转动副R11、第十四连杆、转动副R12、第九连杆、移动副P13、第十连杆和球副S37；所述转动副R11与所述定平台连接，所述球副S37与所述动平台连接；所述第二支链包括依次连接的移动副P21、第八连杆、球副S22、第七连杆、球副S23、第六连杆；所述移动副P21与所述定平台连接，所述第六连杆与所述转动副R12连接；所述第三支链包括依次连接的移动副P31、第二连杆（2）、转动副R32、第三连杆（3）、移动副P33、第四连杆、转动副R34、第五连杆、移动副P35、第六连杆；所述移动副P31与所述定平台连接；所述第四支链包括依次连接的移动副P41、第十三连杆、移动副P42、第十二连杆、移动副P43、动平台；所述移动副P41与所述定平台连接；所述转动副R11、移动副P21、移动副P31分别连接有驱动电机，分别用于驱动所述动平台绕转动副R11的轴线作圆周移动、动平台绕转动副R12轴线作圆周移动、动平台沿P13的移动方向移动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安德普赛科计量设备有限责任公司，其通讯地址为：710000 陕西省西安市西安经济技术开发区草滩街道建元路奥达文景观园小区7号楼2-2602；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。