恭喜OPPO广东移动通信有限公司宋亚龙获国家专利权
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龙图腾网恭喜OPPO广东移动通信有限公司申请的专利栅格地图生成方法、装置、系统、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113758481B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111032691.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权栅格地图生成方法、装置、系统、存储介质及电子设备是由宋亚龙设计研发完成，并于2021-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本栅格地图生成方法、装置、系统、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种栅格地图生成方法、装置、系统、存储介质及电子设备，该方法包括获取多个位置各自对应的三维位姿数据，获取每个三维位姿数据对应的二维点云数据，并根据每个三维位姿数据以及与三维位姿数据对应的二维点云数据生成栅格地图。本申请可在构建栅格地图的过程中利用三维位姿数据减少二维点云数据在不同方向的精度损失，以提升栅格地图的准确性和稳定性，给用户带来更好的使用体验。
本发明授权栅格地图生成方法、装置、系统、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种栅格地图生成方法，其特征在于，包括：在预设时段内获取在足式机器人坐标系下多个位置各自对应的三维位姿数据；获取每个所述三维位姿数据对应的二维点云数据；将在足式机器人坐标系下多个位置各自对应的三维位姿数据转换为基于世界坐标系生成的三维位姿数据；根据多个基于世界坐标系生成的三维位姿数据生成在所述预设时段内的运动轨迹；将所述运动轨迹输入至词袋模型，将对应运动轨迹的词袋向量与利用逆序索引获取的回环检测向量进行相似度计算，将相似度最高的作为回环对，并对所述回环对进行验证，校验是否为正确的回环，以得到回环检测结果；若所述回环检测结果为存在回环，则对所述运动轨迹进行非线性处理，得到优化运动轨迹，所述优化运动轨迹所对应的多个位置的数量小于或等于进行回环检测的运动轨迹所对应的多个位置的数量；根据每个与所述优化运动轨迹对应的三维位姿数据所对应的所述二维点云数据生成栅格地图。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人OPPO广东移动通信有限公司，其通讯地址为：523860 广东省东莞市长安镇乌沙海滨路18号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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