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龙图腾网恭喜湖南大学申请的专利一种无人驾驶重载车辆系统性能在线监测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119379265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411930144.7，技术领域涉及：G06Q10/20；该发明授权一种无人驾驶重载车辆系统性能在线监测方法及系统是由胡满江;张立钦;边有钢;杨泽宇;丁荣军;高铭;秦洪懋;王宇克;汤清淞设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶重载车辆系统性能在线监测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人驾驶重载车辆系统性能在线监测方法及系统，属于重载车辆运动规划与控制技术领域。本发明考虑了运行环境，特别是路面环境对无人驾驶重载车辆系统性能的影响，测定了无人驾驶重载车辆在不同运行环境以及不同典型工况下的系统响应传递函数，同时构建了性能良好知识库和性能衰减知识库，以系统响应传递函数的特征参数以及生产数据作为系统是否需要维修介入的依据，实现了无人驾驶重载车辆的自动在线监测。

本发明授权一种无人驾驶重载车辆系统性能在线监测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶重载车辆系统性能在线监测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，从历史数据中提取无人驾驶重载车辆各系统的典型工况以及各典型工况持续时间；步骤S2，提供各系统性能均良好的无人驾驶重载车辆，定义为第一类型车辆；提供刚好需要维修介入的无人驾驶重载车辆，定义为第二类型车辆；根据运行环境的不同，测试第一类型车辆及第二类型车辆各系统在典型工况下的系统响应，分别计算不同运行环境及不同典型工况下各系统的响应关于该系统输入的传递函数，提取各系统响应传递函数的特征参数，以所述第一类型车辆的系统响应传递函数的特征参数及生产数据构建性能良好知识库；以所述第二类型车辆的系统响应传递函数的特征参数以及生产数据构建性能衰减数据库；步骤S3，针对任意无人驾驶重载车辆系统性能在线监测，首先获取该无人驾驶重载车辆运行所处的运行环境，然后以步骤S1中提取的各典型工况持续时间的上限作为滑动时间窗口长度，在线监测该无人驾驶重载车辆各系统的系统输入以及系统响应，采用互相关系数法将该无人驾驶重载车辆任意系统的系统输入与典型工况下的系统输入进行匹配，若匹配成功，则保存当前滑动时间窗口内采集的系统输入和系统响应，采用最小二乘法拟合系统响应关于系统输入的传递函数并提取该传递函数的特征参数；步骤S4，采用最小二乘法将步骤S3得到的特征参数与性能良好知识库中相匹配的典型工况下各系统对应的特征参数进行对比，若步骤S3得到的特征参数大于性能良好知识库中典型工况下特征参数取值区间的上限，则视为该特征参数被激活；同时，与性能衰减数据库中相匹配的典型工况下各系统对应的特征参数进行对比，若步骤S3得到的特征参数大于性能衰减数据库中典型工况下特征参数取值区间的下限，则视为该特征参数被激活；统计被激活的特征参数数量，若被激活的特征参数数量超出预设的第一阈值，则发出对应系统需要进行性能评估的报警信号；此外，比较当前生产数据与性能良好知识库以及性能衰减知识库中保存的生产数据，统计当前生产数据大于性能良好知识库以及性能衰减知识库中生产数据的总次数，若总次数大于预设的第二阈值，同样发出对应系统需要进行性能评估的报警信号；步骤S5，对报警信号所针对的系统进行性能评估，若评估结果为未达到报废条件且需维修介入，则将该无人驾驶重载车辆划归为第二类型车辆，执行步骤S2，更新所述性能衰减数据库；然后对该系统进行维修处理，将恢复性能后的该无人驾驶重载车辆划归为第一类型车辆，执行步骤S2，更新所述性能良好知识库，同时增加一次维修记录；若评估结果为未达到报废条件且未到维修介入时机，则增加性能良好知识库中典型工况下特征参数取值区间上限以及下限的取值，减小性能衰减数据库中典型工况下特征参数取值区间上限以及下限的取值；若评估结果为该系统达到完全损坏的情况，则进一步评估是否存在对该系统进行更换的必要，如有必要则进行系统更换并将恢复性能后的该无人驾驶重载车辆划归为第一类型车辆，执行步骤S2，更新所述性能良好知识库；若评估无人驾驶重载车辆已经到达报废条件，则退出对该无人驾驶重载车辆的在线监测，将该无人驾驶重载车辆作报废处理。

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