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龙图腾网恭喜无锡学院申请的专利基于跨柱体特征聚合的三维点云目标检测方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119360003B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411906781.0，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权基于跨柱体特征聚合的三维点云目标检测方法和系统是由张丽娟;傅梓寒;李芝贻;张丽辉;李东明;唐玥设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于跨柱体特征聚合的三维点云目标检测方法和系统在说明书摘要公布了：基于跨柱体特征聚合的三维点云目标检测方法和系统，属于目标检测技术领域，解决点云目标检测无法同时兼顾检测精度和检测速度问题。本发明的方法包括：柱体特征编码模块，用于将点云数据划分为柱体，并对柱体中包含的特征信息进行编码和跨柱体特征聚和处理，随后将点云数据转换为伪图像，以便输入至骨干网络进行进一步的特征提取；在骨干网络中，通过多个设计优化的残差块和上采样块提取空间特征，生成更高维度的特征图；利用检测器生成目标类别、边界框以及目标方向的预测结果。在模型的柱体特征编码模块中，点云数据被划分为一系列柱体。对柱体进行编码，将不规则的点云数据转换为规则的网格结构。本发明适用于自动驾驶场景的三维目标检测。

本发明授权基于跨柱体特征聚合的三维点云目标检测方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于跨柱体特征聚合的三维点云目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：获取点云数据，并对所述点云数据进行数据增强处理；步骤2：将步骤1增强后的点云数据进行柱体化，将整个点云数据划分成规则的一系列柱体；步骤3：编码步骤2中生成的柱体，并添加点云特征，同时剔除不包含点的空柱体，堆叠余下的非空柱体，获取柱体特征；步骤4：将步骤3的柱体特征输入多层感知机生成增强的特征向量，利用跨柱体融合模块融合相邻柱体特征，具体包括：首先将每个柱体的特征向量划分为四个16维的子特征： 其中，表示柱体的索引，表示柱体特征向量的第到维；通过融合相邻的前一个柱体和后一个柱体的部分特征，融合的过程如下： 其中，和表示来自不同柱体特征的权重值；步骤5：将步骤4生成的新的融合后的柱体特征映射为伪图像；步骤6：将步骤5中的伪图像输入到骨干网络中作进一步的特征提取，得到包含深层语义信息的特征图；步骤7：经过步骤6得到的包含深层语义信息的特征图通过检测头预测目标信息，生成边界框。

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