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龙图腾网恭喜大连船舶重工集团有限公司申请的专利一种基于无人机的薄膜型货物围护系统基准线划线方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119379923B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411909539.9，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于无人机的薄膜型货物围护系统基准线划线方法是由吴楠;汪东超;李家彤;张颖;魏艳秋;章强;曲严冰;胡胜;乐智武;杨潇博;宫兴宇;张落飞;郑文彦;赵晓玲设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的薄膜型货物围护系统基准线划线方法在说明书摘要公布了：一种基于无人机的薄膜型货物围护系统基准线划线方法，快速精准完成薄膜型围护系统划线施工工作，根据设计图获得16个顶点的理论坐标值，8条纵向边的理论边长，基准轴环线理论坐标及液穹X方向理论长度，利用点云处理软件获得16个顶点的实际坐标值，8条纵向边的实际边长，基准轴环线实际坐标及液穹X方向实际长度，实际测量值与货舱理论值的差值没有超过检查长度，选择各项最优环线进行喷涂。本发明基于无人机激光雷达测绘技术的货舱建模方法更具有精准性，无需借助安装平台，不依赖GTT划线图纸及其软件便能完成薄膜舱的划线工作，大大减少人为的施工工作以及划线设备工具种类，提高划线精度，缩短划线工期。

本发明授权一种基于无人机的薄膜型货物围护系统基准线划线方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的薄膜型货物围护系统基准线划线方法，其特征在于，具体操作如下：S1.根据设计图获得货舱理论值：16个顶点的理论坐标值，8条纵向边的理论边长，基准轴环线坐标AN3the，AN2the，AN1the,液穹X方向长度为DLDXthe；S2.货舱成型并且船体内底油漆喷涂完毕，在舱内放置适用于有限空间飞行的测绘用无人机，无人机起飞前配置舱内测量的目标区域，并设定重叠率，无人机自主生成飞行航线，随后选择起飞，航拍完毕获取点云信息；S3.将无人机内的点云信息导入到点云处理软件，建立实际货舱的三维模型；S4.在点云处理软件中获得16个顶点的实际坐标值，测量8条纵向边的实际边长，找到各边中点位置，记录实际中点坐标数据；S5.检查各测量值与货舱理论值的差值，若超过检查长度则需重新检查输入数据，若没有超过检查长度则进行下一步；S6.将以上各边实际中点坐标数据录入喷涂用无人机飞控系统，喷涂用无人机起飞，飞至指定中点坐标位置，在货舱内壁喷涂记录中点位置；S7.在实际货舱测量值的基础上通过计算获得最优舱型尺寸，建立最优舱型，获得最优基准轴环线坐标：AN3cal，AN2cal，AN1cal，在最优舱型中各个舱面的基准线间需具有连续性且相互垂直；S8.基于与船体内底垂直的四边中点实际坐标与最优环线AN1cal坐标在Z方向上的差值，获得四边各自最优中点坐标Z值即MlcalZ，进而在实体三维模型中寻找最优基准轴环线AN1cal，四边中任意一条边l的最优中点坐标Z值MlcalZ为： M lcal Z=AN1cal-AN1the+MlactZ-12[AactZ-AtheZ+（BactZ-BtheZ）]；其中： M lact Z为l边中点的实际坐标Z值； A act Z为l边的一端顶点A的实际坐标Z值； A the Z为l边的一端顶点A的理论坐标Z值； B act Z为l边的另一端顶点B的实际坐标Z值； B the Z为l边的另一端顶点B的理论坐标Z值；S9.使用喷涂无人机在货舱内底表面喷涂最优基准轴环线AN1cal；S10.基于与船体内底平行的四边中点实际坐标与最优环线AN2cal坐标在Y方向上的四个差值，获得四边各自最优中点坐标Y值即MlcalY，进而在实体三维模型中寻找最优基准轴环线AN2cal，四边中任意一条边l的最优中点坐标Y值MlcalY为： M lcal Y=AN2cal-AN2the+MlactY-12[AactY-AtheY+（BactY-BtheY）]；其中： M lact Y为l边中点的实际坐标Y值； A act Y为l边的一端顶点A的实际坐标Y值； A the Y为l边的一端顶点A的理论坐标Y值； B act Y为l边的另一端顶点B的实际坐标Y值； B the Y为l边的另一端顶点B的理论坐标Y值；S11.基于液穹中心线调整最优基准轴环线AN2cal得到调整基准轴环线AN2shi；S12.使用喷涂无人机在货舱内底表面喷涂调整基准轴环线AN2shi；S13.基于顶面、底面、左右舷两面的纵向八边边线中点的实际坐标与最优环线AN3cal坐标在X方向上的差值，获得八边各自最优中点坐标X值即MlcalX，进而在实体三维模型中寻找最优基准轴环线AN3cal，八边中任意一条边l的最优中点坐标X值MlcalX为： M lcal X=AN3cal-AN3the+MlactX-12[AactX-AtheX+（BactX-BtheX）]；其中： M lact X为l边中点的实际坐标X值； A act X为l边的一端顶点A的实际坐标X值； A the X为l边的一端顶点A的理论坐标X值； B act X为l边的另一端顶点B的实际坐标X值； B the X为l边的另一端顶点B的理论坐标X值；S14.基于液穹边线调整最优基准轴环线AN3cal得到调整基准轴环线AN3shi；S15.使用喷涂无人机在货舱内底表面喷涂调整基准轴环线AN3shi；S16.寻找上下斜面最优基准轴轴线BR1up，BR1low，为确保上下斜面的波纹经过角部件和转角连接件的连接后与BD面的波纹连续，需要在最优舱型数据的基础上，在BD面通过计算确定参考基准线REup、RElow，REup、RElow相对于最优环线AN1cal的差值Zup、Zlow即： Z up =170+340×[12n3+n4]进位取整； Z low =170+340×[12n1+n2]进位取整； n 1=[AN1cal-TH-170340-1]取整； n 2=[AN1cal-Hlowcal-1703402-1]取整； n 3=[Hcal-AN1cal-TH-170340-1]取整； n 4=[Hcal-AN1cal-Hupcal-170340-1]取整；其中： TH为理论树脂层厚度与理论绝缘层厚度之和； H lowcal 为最优下斜面高度值； H upcal 为最优上斜面高度值； H upcal 为最优上斜面高度值； H cal 为最优货舱高度值；并以参考基准线REup，RElow及斜边实际边长为依据，通过REup，RElow与BR1up，BR1low之间Z方向的关联公式获得REup，RElow与BR1up，BR1low的Z方向坐标差值ZBR1up，ZBR1low，即： Z BR1up =Hcal-AN1cal-Zup-lupactsinα； Z BR1low =AN1cal-Zlow-llowactsinα；其中，lupact为任意上斜边实际边长； l lowact 为任意下斜边实际边长； α为斜边与底面所成锐角值；最后，通过所述差值在三维模型中找到斜面基准轴轴线BR1up，BR1low；S17.使用喷涂无人机在货舱内底表面喷涂上下斜面最优基准轴轴线BR1up，BR1low；S18.无人机任务完毕，完成薄膜型货物围护系统基准线划线。

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