买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜山东明佳科技有限公司申请的专利基于RGB和点云信息融合的目标物定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119338878B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411884260.X，技术领域涉及：G06F16/50；该发明授权基于RGB和点云信息融合的目标物定位方法和系统是由杨学鹏;于大海;刘学栋设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于RGB和点云信息融合的目标物定位方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及三维图像分析技术领域，具体为基于RGB和点云信息融合的目标物定位方法和系统，为解决现有技术中双孢菇定位识别精度偏低的技术问题，本发明首先基于双孢菇菇床表面的若干张菇床区域深度图，得到若干个菇床区域深度点云集，经配准后进行拼接，得到便于准确和直观反映菇床的实际形状和深度变化的拼接菇床深度点云模型；然后，基于菇床的RGB图所反映的双孢菇像素信息，去除背景后再进行双孢菇的遮挡识别，得到符合采摘条件的可采摘双孢菇识别区域集；最后，基于深度信息去除拼接菇床深度点云模型中的背景，并标记出可采摘双孢菇识别区域对应的点云数据，得到准确的可采摘双孢菇点云定位数据，提高双孢菇定位识别精度。

本发明授权基于RGB和点云信息融合的目标物定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于RGB和点云信息融合的目标物定位方法，其特征在于，包括如下操作：S1、获取双孢菇菇床表面若干个区域的RGB图和深度图，得到若干张菇床区域RGB图和菇床区域深度图；基于若干张菇床区域深度图，分别得到各自的菇床区域深度点云集；具体为：基于相机矩阵，将菇床区域深度图中每个像素点的坐标值和对应深度值，转换为三维空间中的点坐标，得到初始深度点云集；初始深度点云集经降采样处理，得到降采样深度点云集；获取降采样深度点云集的法线，基于法线对降采样深度点云集进行最小二乘法处理和最近邻插值处理，得到菇床区域深度点云集；对若干个菇床区域深度点云集进行配准处理后，将相邻区域的菇床区域配准深度点云集进行拼接，得到拼接菇床深度点云模型；配准处理的操作具体为：从上一个配准菇床区域深度点云集中选取若干个点云，作为特征点云；在当前菇床区域深度点云集中获取分别与若干个特征点云距离最近的点云，与对应特征点云形成了点云配对；基于点云配对，得到当前旋转平移矩阵；基于当前旋转平移矩阵，对当前菇床区域深度点云集进行旋转平移变换，得到当前轮更新深度点云集；判断当前轮更新深度点云集与上一个配准菇床区域深度点云集的变换误差是否小于变化误差阈值；若不小于，当前轮更新深度点云集与上一个配准菇床区域深度点云集执行若干次点云配对获取、旋转平移矩阵获取和旋转平移变换的操作，直至更新深度点云集与上一个配准菇床区域深度点云集的变换误差小于变化误差阈值，得到当前配准菇床区域深度点云集，执行拼接的操作；若小于，当前轮更新深度点云集作为当前配准菇床区域深度点云集，执行拼接的操作；S2、若干张菇床区域RGB图经拼接处理，得到拼接菇床RGB图；去除拼接菇床RGB图中的背景，得到双孢菇图；对双孢菇图进行连通域分析，得到初始双孢菇识别区域；基于连通域面积和连通域长宽比，标记出初始双孢菇识别区域中的双孢菇重叠区域；对双孢菇重叠区域进行霍夫变换处理，得到重叠处双孢菇分割识别区域；重叠处双孢菇分割识别区域，与初始双孢菇识别区域中的非双孢菇重叠区域，形成了双孢菇识别区域集；基于标准双孢菇面积，对双孢菇识别区域集进行筛选，得到可采摘双孢菇识别区域集；S3、去除拼接菇床深度点云模型中的背景，得到双孢菇深度点云模型；在双孢菇深度点云模型中标记出可采摘双孢菇识别区域对应点云，得到可采摘双孢菇点云定位数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东明佳科技有限公司，其通讯地址为：271000 山东省泰安市岱岳区天平街道青龙山路天平工业园；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。