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龙图腾网恭喜东北石油大学三亚海洋油气研究院申请的专利一种信道衰落下系泊动力定位系统的分布式滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119310862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411854692.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种信道衰落下系泊动力定位系统的分布式滤波方法是由李佳慧;文鹏宇;董宏丽;侯男;韩非;申雨轩;杨帆;李雪融;徐超设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种信道衰落下系泊动力定位系统的分布式滤波方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种信道衰落下系泊动力定位系统的分布式滤波方法，涉及分布式滤波技术领域。该方法包括：获取船舶的测量姿态数据，并对测量姿态数据进行信道补偿，得到海洋环境中的船舶在当前时刻的期望姿态数据；将船舶在当前时刻的船舶观测姿态和期望姿态数据代入姿态滤波方程中，得到下一时刻的船舶观测姿态；通过流言通信策略获取在滤波器预设范围内的任一其他滤波器的另一观测姿态，并将船舶观测姿态和另一观测姿态的平均值，确定为船舶在下一时刻的姿态；船舶在下一时刻的姿态用于对船舶进行控制。该方法能够解决信号传输过程中信道衰落情况，以实现对船舶的精准控制。

本发明授权一种信道衰落下系泊动力定位系统的分布式滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种信道衰落下系泊动力定位系统的分布式滤波方法，其特征在于，应用于系泊动力定位系统中的任一滤波器，所述方法包括：获取船舶的测量姿态数据，并对所述测量姿态数据进行信道补偿，得到海洋环境中的船舶在当前时刻的期望姿态数据；所述测量姿态数据为传感器向所述系泊动力定位系统的滤波器发送采集信号的传输过程中经信道衰落后得到的；所述传感器安装在所述船舶上；获取所述船舶在当前时刻的船舶观测姿态，并将所述船舶在当前时刻的船舶观测姿态和所述期望姿态数据代入船舶的姿态滤波方程中，得到下一时刻的船舶观测姿态；通过流言通信策略获取在所述滤波器预设范围内的任一其他滤波器确定的另一观测姿态；并将所述船舶观测姿态和所述另一观测姿态的平均值确定为所述船舶在下一时刻的姿态；所述船舶在下一时刻的姿态用于对船舶进行控制；所述姿态滤波方程为： 其中，为第i个滤波器在s+1的船舶观测姿态，为第i个滤波器在s时刻的船舶观测姿态，Lp,i为第i个滤波器的增益，为第i个滤波器在s时刻的期望姿态数据，Ci为系数矩阵，M是包含附加质量的系统惯性矩阵，us为s时刻船舶的推进器的控制输入，D是阻尼系数矩阵，Rψ是世界坐标系与角坐标系之间的转换矩阵，ψ表示船舶在艏摇方向上的位移，I为单位矩阵，G表示系泊动力定位系统的系泊张力矩阵；流言通信策略为：以概率在M个滤波器中随机选择第i个节点，i＝1，2，...，M；第i个滤波器以的概率在其ni个邻居中随机选择第j个滤波器；选中的滤波器i和滤波器j将其收到的测量信号平均后重新赋予自身，其余滤波器不与除自身外任何滤波器通讯。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东北石油大学三亚海洋油气研究院，其通讯地址为：572024 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城创新路8号中兴产业园A栋3层区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。