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龙图腾网恭喜中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种基于区域图像相对定位的无人车辆行进路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119268723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411797806.8，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于区域图像相对定位的无人车辆行进路径规划方法是由李向阳;王蕊;高钦和;张志利设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于区域图像相对定位的无人车辆行进路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于区域图像相对定位的无人车辆行进路径规划方法，属于无人车辆控制技术领域，包括：基于无人车辆配置的无人机获得目标区域的全面图像数据，从全面图像数据提取出无人车辆的出发点位置、目标点位置以及地貌特征；建立DDQN网络模型，DDQN网络模型基于出发点位置、目标点位置以及地貌特征生成无人车辆从出发点至目标点的行驶路径；获得目标区域的局部图像数据并进行处理，获得无人车辆的行驶速度，获取无人车辆在Frenet坐标系下的位置坐标，基于位置坐标在行驶路径上设置导航点，对导航点进行优化处理，基于优化后的导航点生成无人车辆的优化路径，通过本发明提高了无人车辆路径规划的准确度。

本发明授权一种基于区域图像相对定位的无人车辆行进路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于区域图像相对定位的无人车辆行进路径规划方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤S1：无人车辆配置的无人机在预设的第一高度对目标区域进行拍摄，获得所述目标区域的全景图像数据，从所述全景图像数据中提取出所述无人车辆的出发点位置信息、目标点位置信息以及所述目标区域的地貌特征；步骤S2：建立DDQN网络模型，所述DDQN网络模型基于所述出发点位置信息、所述目标点位置信息和所述地貌特征生成所述无人车辆从出发点至目标点的行驶路径；步骤S3：所述无人机在预设的第二高度对所述目标区域中的多个子区域进行拍摄，获得局部图像数据，对所述局部图像数据进行处理获得无人车辆的行驶速度；步骤S4：建立Frenet坐标系，获取所述无人车辆在所述Frenet坐标系下的位置坐标，基于所述位置坐标和所述行驶速度在所述行驶路径上设置导航点，对所述导航点进行优化处理，基于优化处理后的所述导航点生成无人车辆最终的优化路径；对导航点作优化处理包括以下步骤：识别行驶路径中的转弯区域，判断行驶路径上的每个导航点所在区域是否属于转弯区域，是的情况下，将行驶速度降低至第一阈值范围，并增加导航点的数量至第二阈值范围内；若导航点所在位置不属于转弯区域，则将不属于转弯区域的多个连续的导航点所在的区域定义为直线区域，增大直线区域内无人车辆的行驶速度至第三阈值范围，并将导航点的数量减少至第二阈值范围内；行驶速度降低至第一阈值范围，第一阈值范围内的最大行驶速度的计算包括以下步骤：基于第一公式获取在转弯区域内的最大行驶速度，第一公式为： ，其中为转弯区域的最大曲率值，为无人车辆转向系统的刚度系数，为前后轮之间的距离，为无人车辆的前轮可以转动的最大角度，为无人车辆的质量，为无人车辆在y轴方向上的加速度，为无人车辆中心到前轮的距离，为无人车辆中心到后轮的距离，为最大行驶速度；增大直线区域内无人车辆的行驶速度至第三阈值范围，包括以下步骤：获取直线区域内的路面的不平整度和平均斜度，基于第二公式和第三公式对直线区域内的行驶速度进行调整获得第二行驶速度和第三行驶速度，第二公式为：，其中，为原来的行驶速度，为路面的不平整度，为预设的第一数值，第三公式为：，为路面的平均斜度，为预设的第二数值，第三阈值范围为第二行驶速度和第三行驶速度之间。

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