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龙图腾网恭喜东方空间技术(山东)有限公司申请的专利多机并联发动机运载火箭伺服机构故障控制重构方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411678065.1，技术领域涉及：G05B9/03；该发明授权多机并联发动机运载火箭伺服机构故障控制重构方法是由祖运予;布向伟;张弛;王晨曦;徐丽杰;刘畅设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机并联发动机运载火箭伺服机构故障控制重构方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机并联发动机运载火箭伺服机构故障控制重构方法，属于运载火箭发动机控制技术领域，通过建立合理的发动机摆动模型，计算出多机并联发动机伺服机构故障后对其他发动机的摆动角度约束。从而得到能够用于控制运载火箭姿态的伺服机构可用摆角度。再依据伺服机构可用摆角度，将姿态控制需要的摆动角度分配给各个伺服机构，完成对控制的重构。本发明能够解决多机并联发动机运载火箭在伺服机构故障的状况下，不必关闭发动机既能完成控制重构，又能避免发动机的互相碰撞。

本发明授权多机并联发动机运载火箭伺服机构故障控制重构方法在权利要求书中公布了：1.多机并联发动机运载火箭伺服机构故障控制重构方法，其特征在于，包括：将单台火箭发动机的结构包络抽象为一个圆锥体；基于简化后的圆锥体，计算在伺服机构故障的情况下可摆动的各发动机的摆动角度；以任意相邻两台发动机两两之间的约束关系的集合作为全部发动机摆动角度的约束关系；按照全部发动机摆动角度的约束关系对并联发动机进行控制；其中，对于考虑发动机不同摆动角度的结构干涉约束，考虑相邻两台液体发动机的角度约束关系，任意相邻两台液体发动机两两之间的约束关系的集合，即成为全部发动机摆动角度的约束关系；所述在伺服机构故障的情况下可摆动的各发动机的摆动角度为： ；式中，为伺服机构故障的情况下各发动机的摆动角度；为发动机伺服机构卡死角度；控制系统对所有发动机要求的总摆角和；为运载火箭上并联的发动机数量；为伺服机构故障发生后与伺服机构故障发生前发动机能够提供的最大摆动角度的比值；为发动机可用摆角与最大摆角之间的比值；为摆动角度受到影响的可摆动发动机数量；为第台发动机；为第台发动机可用摆角与最大摆角之间的比值；为伺服机构卡死的发动机数量。

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