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龙图腾网恭喜北京励图锐新科技有限公司申请的专利基于多传感器融合部署的高度自动驾驶巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119126805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411262126.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于多传感器融合部署的高度自动驾驶巡检方法及系统是由潘正义设计研发完成，并于2024-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合部署的高度自动驾驶巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及深度学习技术领域，具体涉及基于多传感器融合部署的高度自动驾驶巡检方法及系统。该方法包括：通过多传感器采集目标车辆的位置及其对应的三维点云数据、二维图像、巡检目标位置；将三维点云数据构建三维空间划分体素，基于体素内点与目标车辆的距离和点的局部密度获取体素的下采样程度；基于此进行下采样获取下采样后的三维点云数据；将三维点云数据、二维图像进行训练，再与目标车辆的位置融合获取目标车辆感知范围内的目标定位图；将目标定位图结合巡检目标位置获取路径规划，完成目标车辆的自主巡检。本申请提高了目标定位图的获取精度，使得自动巡检更为准确。

本发明授权基于多传感器融合部署的高度自动驾驶巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多传感器融合部署的高度自动驾驶巡检方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：通过多传感器采集目标车辆的位置及其对应的三维点云数据、二维图像；获取巡检目标位置；根据三维点云数据中点的坐标构建三维空间，获取每个点与目标车辆的距离；将三维空间划分为相同大小的体素，根据每个体素内所有点与目标车辆的距离获取每个体素的距离系数；通过密度聚类算法获取三维空间每个点的局部密度，根据每个体素的距离系数，体素内所有点的局部密度以及体素内点的数量获取体素的下采样程度；根据体素的下采样程度对体素进行下采样，获取下采样后的三维点云数据；对于下采样后的三维点云数据进行标注训练获取每个待检测目标的3D边界框、类别和距离；对于二维图像进行标注训练获取每个待检测目标的3D边界框、类别和位置；将三维点云数据和二维图像的待检测目标匹配，将匹配完成后的待检测目标与目标车辆的位置融合获取目标车辆感知范围内的目标定位图；将目标定位图、巡检目标位置作为搜索算法的输入，获取目标车辆在当前时刻的路径规划，完成目标车辆的自主巡检。

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