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龙图腾网恭喜齐鲁工业大学(山东省科学院);山科华智(山东)机器人智能科技有限责任公司申请的专利基于自适应和非脆弱有限时间收敛的四旋翼位姿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119045516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411152792.4，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权基于自适应和非脆弱有限时间收敛的四旋翼位姿控制方法是由曹茂永;王洪雷;马凤英;祝宝龙;纪鹏;董万龙;杨迪;王先建;李学鑫设计研发完成，并于2024-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应和非脆弱有限时间收敛的四旋翼位姿控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机控制技术领域，尤其是提供了一种基于自适应和非脆弱有限时间收敛的四旋翼位姿控制方法。该方法包括获取四旋翼无人机的数学模型；将四旋翼无人机分为位置子系统和姿态子系统，并分别为其设计控制器，该方法在抑制控制器摄动影响的同时，降低了控制器由于物理机械的干扰敏感度，提高了瞬态性能。

本发明授权基于自适应和非脆弱有限时间收敛的四旋翼位姿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应和非脆弱有限时间收敛的四旋翼位姿控制方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1、获取四旋翼无人机的数学模型；所述步骤1的数学模型包括： ；其中，以四旋翼起飞位置为原点，表示向正东方向前进的距离，表示向正东方向前进的速度，表示向正东方向前进的加速度；表示向正南方向前进的距离，表示向正南方向前进的速度，表示向正南方向前进的加速度；表示在垂直方向向上飞行的高度，表示在垂直方向向上飞行的速度，表示在垂直方向向上飞行的加速度；表示向正东方向旋转的角度，表示向正东方向旋转的角速度，表示向正东方向旋转的角加速度；表示向正南方向旋转的角度，表示向正南方向旋转的角速度，表示向正南方向旋转的角加速度；表示四旋翼自西向东旋转的角度，表示四旋翼自西向东旋转的角速度，表示四旋翼自西向东旋转的角加速度；分别为四旋翼的整体质量和臂长；为四个螺旋桨旋转的速度和；，和分别为四旋翼在，，方向上的转动惯量系数；，和分别为四旋翼在，，方向上的机身阻力系数；，和分别为四旋翼在，，方向上的机身阻尼力矩系数；，，，，和分别为四旋翼在，，，，，方向上受到的扰动；为四个螺旋桨旋转产生的总的升力，分别为四旋翼在，，方向上的转动力矩；步骤2、根据步骤1将四旋翼无人机分为位置子系统和姿态子系统，并分别为其设计控制器；所述步骤2包括： ；其中，；i的取值为x、y、z、、或；对于位置子系统，i的取值为x、y或z，；对于姿态子系统，i的取值为、或时，；为待设计的方向上的虚拟力；为待设计的方向上的虚拟力；为待设计的方向上的虚拟力；为待设计的方向上的虚拟力矩；为待设计的方向上的虚拟力；为待设计的方向上的虚拟力；通过第一引理、第二引理以及数尔补引理，得到控制器K存在的充分条件，即得到以下不等式，其表达形式为： ； ； ； ； ；其中，为一个正定矩阵，为设计的参数；对上述不等式进一步转化，利用线性锥互补方法，其表达形式转化为： ； ； ； ； ；其中，；所述姿态子系统包括：对于求得的控制器增益，重新定义一个李亚普诺夫函数，所述李亚普诺夫函数包括姿态子系统的误差以及参数估计的误差；设计参数自适应律以保证李亚普诺夫函数是单调递减的，即确定自适应参数的更新率，其表达式为：，i的取值为、或；求得姿态子系统的控制器，所述控制器是基于输入矩阵求得的，因此需要一个自适应参数来补偿掉两个矩阵的差异；定义一个李亚普诺夫函数，其中；对进行求导可得： ；求得的控制器保证满足，因此设计自适应律为：；所述第一引理包括：对于正定矩阵和正定矩阵，当且仅当下列条件满足时，成立；其中为单位矩阵； ； ；其中，为矩阵的迹，为矩阵的维数；所述第二引理包括：对于已知矩阵和，考虑适当维数的矩阵，若矩阵满足，其中为矩阵的转置，则对于任意大于0的实数，下列不等式成立： 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁工业大学(山东省科学院);山科华智(山东)机器人智能科技有限责任公司，其通讯地址为：250353 山东省济南市长清区大学路3501号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。